[发明专利]控制参数调整方法、装置及双轮自平衡机器人有效
| 申请号： | 201710069206.3 | 申请日： | 2017-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN106842927B | 公开（公告）日： | 2020-07-24 |
| 发明（设计）人： | 程霖;赵艳丽;赵英 | 申请（专利权）人： | 歌尔科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京博雅睿泉专利代理事务所(特殊普通合伙) 11442 | 代理人： | 郭少晶;马佑平 |
| 地址： | 266104 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种控制参数调整方法、装置及双轮自平衡机器人，该方法包括：监测双轮自平衡机器人在直行方向上晃动的晃动幅度；监测双轮自平衡机器人相对竖直方向摆动的摆动角度；监测双轮自平衡机器人相对竖直方向摆动的摆动频率；根据PD控制器的比例系数与晃动幅度的绝对值和摆动角度的绝对值成正相关、及与摆动频率成负相关的关系，调整比例系数；根据PD控制器的微分时间与晃动幅度的绝对值和摆动角度的绝对值成正相关、及与摆动频率成负相关的关系，调整微分时间。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 参数 调整 方法 装置 双轮 平衡 机器人 | ||
【主权项】：
一种用于双轮自平衡机器人的控制参数调整方法，其特征在于，包括：监测所述双轮自平衡机器人在直行方向上晃动的晃动幅度；监测所述双轮自平衡机器人相对竖直方向摆动的摆动角度；监测所述双轮自平衡机器人相对竖直方向摆动的摆动频率；根据PD控制器的比例系数与所述晃动幅度的绝对值和所述摆动角度的绝对值成正相关、及与所述摆动频率成负相关的关系，调整所述比例系数；根据所述PD控制器的微分时间与所述晃动幅度的绝对值和所述摆动角度的绝对值成正相关、及与所述摆动频率成负相关的关系，调整所述微分时间。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于歌尔科技有限公司，未经歌尔科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710069206.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种型材组角机
- 下一篇：长距离大流量输水系统过渡过程的阀门关闭优化控制方法
