[发明专利]一种校准定位基站坐标系的方法和定位校准装置有效
| 申请号： | 201710053818.3 | 申请日： | 2017-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN106878944B | 公开（公告）日： | 2020-04-24 |
| 发明（设计）人： | 刘超;何风行;陈朝阳;吕铁汉;孙庆安;许孜奕 | 申请（专利权）人： | 上海乐相科技有限公司 |
| 主分类号： | H04W4/02 | 分类号： | H04W4/02;H04W64/00;G01S5/16 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 200125 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种校准定位基站坐标系的方法和定位校准装置，包括：定位校准装置获取目标对象在定位基站坐标系中的第一方位姿态；定位校准装置获取目标对象的第二方位姿态，第二方位姿态为目标对象的惯性传感器确定的目标对象在惯性坐标系中的方位姿态；定位校准装置根据第一方位姿态和第二方位姿态确定定位基站在惯性坐标系中的方位姿态，故根据定位基站在惯性坐标系中的方位姿态可将目标对象在定位基站坐标系下的坐标转换到惯性坐标系下的坐标，从而一方面在定位基站摆放存在偏差时仍能达到好的定位效果，提高用户沉浸感，另一方面不需要在定位基站中额外加入惯性传感器，节约了硬件成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 校准 定位 基站 坐标系 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种校准定位基站坐标系的方法，其特征在于，包括：定位校准装置获取目标对象在定位基站坐标系中的第一方位姿态，所述第一方位姿态为根据所述目标对象上至少三个激光接收模块在所述定位基站坐标系下的坐标确定的；所述至少三个激光接收模块中任意一个激光接收模块的坐标是通过接收所述定位基站中N个激光旋转扫描模块发射的激光信号确定的，N大于等于3；所述定位校准装置获取所述目标对象的第二方位姿态，所述第二方位姿态为所述目标对象的惯性传感器确定的所述目标对象在惯性坐标系中的方位姿态；所述定位校准装置根据所述第一方位姿态和所述第二方位姿态确定第三方位姿态，所述第三方位姿态为所述定位基站在所述惯性坐标系中的方位姿态。
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