[发明专利]点云数据的存储方法及装置

摘要

本发明属于计算机信息技术领域，具体涉及一种点云数据的存储方法及装置。本发明提供的点云数据的存储方法包括：计算点云数据的包围盒；按照八叉树结构对所述包围盒进行递归切分，所述八叉树结构的每个层级对应一个点距；在每次切分后，根据当前层级的点距判断切分得到的每个子单元空间内的点是否属于当前层级，以文件的形式存储属于当前层级的点的信息，其中，切分得到的每个子单元空间对应当前层级内的一个节点，每个节点对应一个文件。本发明提供的点云数据的存储方法及装置，降低了点云数据的存储量，提高了点云数据的读取、查询、渲染效率。

主权项

1.一种点云数据的存储方法，其特征在于，包括：/n计算点云数据的包围盒；/n按照八叉树结构对所述包围盒进行递归切分，所述八叉树结构的每个层级对应一个点距；/n在每次切分后，根据当前层级的点距判断切分得到的每个子单元空间内的点是否属于当前层级，以文件的形式存储属于当前层级的点的信息，其中，切分得到的每个子单元空间对应当前层级内的一个节点，每个节点对应一个文件；/n所述根据当前层级的点距判断切分得到的每个子单元空间内的点是否属于当前层级，包括：/n对切分得到的每个子单元空间分别进行如下操作：/n根据当前层级的点距将子单元空间网格化；/n遍历子单元空间内的点，根据点的位置信息判断点所处的网格，若所述网格未被占据，则确定该点属于当前层级且标记所述网格被占据；若所述网格已被占据则该点放到下一层级进行判断；/n在每次切分后，还包括：/n判断当前层级是否小于预设的最大分割深度；/n若当前层级大于等于预设的最大分割深度，则终止切分；/n若当前层级小于预设的最大分割深度，则对切分得到的每个子单元空间分别进行如下操作：判断子单元空间内的点的数量是否小于预设的最少包含点数，若小于，则终止对所述子单元空间的切分。/n