[发明专利]一种定位方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201710025587.5 | 申请日： | 2017-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN106851095B | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 陈金舟;武永强 | 申请（专利权）人： | 深圳拓邦股份有限公司 |
| 主分类号： | H04N5/232 | 分类号： | H04N5/232;H04N7/18;H04W4/02;G01C15/00 |
| 代理公司： | 44333 深圳盛德大业知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 贾振勇 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于定位设备领域，提供了一种定位方法、装置及系统，所述方法包括：控制所述机器人上的图像采集装置转动至可捕捉到预设的标识物并获取图像；获取所述机器人正面朝向相对于预设方向的航向角α，以及所述图像采集装置的视角正方向相对于机器人正面朝向的角度β；对所述图像采集装置获取的图像进行处理，并根据测距原理得到所述机器人相对于所述标识物的距离Z以及所述标识物相对于所述图像采集装置的视角正方向的角度θ，并对所述航向角α、角度β、角度θ进行处理以获取所述机器人相对于所述标识物的角度。实施本发明，利用摄像头对机器人进行定位，既提高了定位的精度，又降低了定位的难度，而且解决了激光定位中的安全隐患。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 定位 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种定位方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括下述步骤：/n控制所述机器人上的图像采集装置转动至可捕捉到预设的标识物并获取图像；/n获取所述机器人正面朝向相对于预设方向的航向角α，以及所述图像采集装置的视角正方向相对于机器人正面朝向的角度β；/n对所述图像采集装置获取的图像进行处理，并根据测距原理得到所述机器人相对于所述标识物的距离z以及所述标识物相对于所述图像采集装置的视角正方向的角度θ，并对所述航向角α、角度β、角度θ进行处理以获取所述机器人相对于所述标识物的角度；/n其中，所述图像采集装置为双目摄像头。/n
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