[发明专利]一种掘进机横向偏移测量方法

摘要

本发明公开了一种掘进机横向偏移测量方法，包括如下步骤：1）在巷道的初始校准点安装两独立的上下交叉成一定的角度θ的竖直平面反射面F1和F2，反射面F1和F2的长度方向位于水平方向并与巷道宽度匹配；2）在掘进机上安装有激光测距仪A和激光测距仪B，激光测距仪A和激光测距仪B位于不同高度以分别对应测量两反射面F1和F2之间的距离；3）轴建立三维坐标；4）掘进过程中，实时监测掘进机的掘进距离LX，激光测距仪A与反射面F1之间的距离为LA，以及激光测距仪B与反射面F2之间的距离为LB；5）掘进机控制器根据步骤4）测得的偏移方向和偏移距离进行实时自动修正轨迹。本测量方法具有测量时不易脱靶、测量覆盖范围全面等优点。

主权项

1.一种掘进机横向偏移测量方法，其特征在于：包括如下步骤：1）在巷道的初始校准点安装两独立的反射面F1和F2，其中，反射面F1和F2均为独立的竖直平面，反射面F1和F2的长度方向位于水平方向并与巷道宽度匹配，反射面F1和F2上下交叉成一定的角度θ，所述反射面设置在掘进机前进反方向的巷道中心顶部，反射面的中心线位于巷道断面的中心线上；2）在掘进机上安装有激光测距仪A和激光测距仪B，激光测距仪A和激光测距仪B位于不同高度以分别对应测量两反射面F1和F2之间的距离；初始位置时，激光测距仪A与反射面F1之间的距离为LA0，激光测距仪B与反射面F2之间的距离为LB0，且LA0=LB0；3）以掘进机的掘进方向为X轴，横向垂直于X轴的方向为Y轴，纵向垂直于X轴的方向为Z轴建立三维坐标；4）掘进过程中，实时监测掘进机的掘进距离LX，激光测距仪A与反射面F1之间的距离为LA，以及激光测距仪B与反射面F2之间的距离为LB：a、当LA≠LB时，则掘进机发生横向平移，平移距离E=(|LA‑LB|/2)tanθ/2；平移方向根据LA‑LB是正还是负即可确定，当LA‑LB为正时，掘进机向激光测距仪A所在侧横向平移；当LA‑LB为负时，掘进机向激光测距仪B所在侧横向平移；b、当LA=LB时，则掘进机未发生平移；5）掘进机控制器根据步骤4）测得的偏移方向和偏移距离进行实时自动修正轨迹。