[发明专利]一种基于SINS/GPS和里程计辅助的视觉SLAM方法有效
| 申请号： | 201710012804.7 | 申请日： | 2017-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN106780699B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 徐晓苏;杨博;代维 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06T15/00 | 分类号： | G06T15/00;G06F16/29;G01C21/32 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 陈静 |
| 地址： | 210096*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于SINS/GPS和里程计辅助的视觉SLAM方法，包括如下步骤：当全球卫星定位系统信号可用时，将GPS与捷联惯性导航系统输出信息进行数据融合，得到姿态、速度、位置等信息；当GPS信号不可用时，将里程计与SINS输出信息进行数据融合，得到姿态、速度、位置等信息；利用双目摄像机拍摄得到环境图片，对其进行特征提取和特征匹配；利用上述得到的先验姿态、速度、位置信息和环境特征实现定位与地图构建，完成视觉SLAM算法。本发明利用SINS、GPS和里程计辅助视觉SLAM，能够实现室外和室内两种环境下的定位与地图构建，应用范围广泛，且能够提高定位的精度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 sins gps 里程计 辅助 视觉 slam 方法 | ||
【主权项】：
一种基于SINS/GPS和里程计辅助的视觉SLAM方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：当GPS信号可用时，将GPS与SINS输出信息进行数据融合，得到姿态、速度、位置信息；步骤2：当GPS信号不可用时，将里程计与SINS输出信息进行数据融合，得到姿态、速度、位置信息；步骤3：利用双目摄像机拍摄得到环境图片，对环境图片进行特征提取和特征匹配；步骤4：利用步骤1和步骤2得到的姿态、速度、位置信息和环境特征实现定位与地图构建。
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