[发明专利]基于激光点云的道路特征提取方法和装置有效
| 申请号： | 201710001317.0 | 申请日： | 2017-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN108267747B | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 于洪武;孟庆昕;杨璇;崔秋洋;刘士宽 | 申请（专利权）人： | 中交宇科（北京）空间信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/894 | 分类号： | G01S17/894 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 张洋;黄健 |
| 地址： | 100089 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于激光点云的道路特征提取方法和装置。本发明提供的基于激光点云的道路特征提取方法，包括：获取空间直角坐标系下的点云数据，根据所述空间直角坐标系下的点云数据的坐标信息，确定地物点云数据中代表道路两侧边界线的边界点集，进而根据所述边界点集和预设的映射关系，确定所述地物点云数据中的每个地物点云点对应的道路设施，并根据每类道路设施对应的地物点云点，确定每类道路设施对应的特征点，并获取所述特征点在大地坐标下的坐标值。其中，所述映射关系包括不同的道路设施与地物点云点分布特征之间的对应关系。本发明提供的基于激光点云的道路特征提取方法和装置，可准确地提取出激光点云上的道路特征。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 道路 特征 提取 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光点云的道路特征提取方法，其特征在于，包括：获取空间直角坐标系下的点云数据，所述空间直角坐标系下的点云数据包括车辆的行驶轨迹线点云数据以及地物点云数据，所述行驶轨迹线点云数据包括车辆的多个行驶轨迹点云点，所述地物点云数据包括多个地物点云点；根据所述空间直角坐标系下的点云数据的坐标信息，确定所述地物点云数据中代表道路两侧边界线的边界点集；根据所述边界点集和预设的映射关系，确定所述地物点云数据中的每个地物点云点对应的道路设施；其中，所述映射关系包括不同的道路设施与地物点云点分布特征之间的对应关系；根据每类道路设施对应的地物点云点，确定每类道路设施对应的特征点，并获取所述特征点在大地坐标系下的坐标值。
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