[发明专利]配置主动照明以指示自主车辆的方向性的系统

摘要

公开了用于实施自主车辆中的主动安全系统的系统、装置和方法。自主车辆(100)可沿着轨迹(105)穿过在自主车辆(100)外部的环境(190)行进。环境(190)可包括可潜在地与自主车辆(100)碰撞的一个或多个物体，例如静止和/或动态物体或对乘坐在自主(100)中的乘客和/或对自主车辆(100)100造成某个其它危险的物体。物体(180)(例如汽车)被描绘为具有轨迹(185)，其如果不改变(例如通过改变轨迹、减速等)则可导致与自主车辆(100)的潜在碰撞(187)(例如通过从后面撞上自主车辆(100))。自主车辆(100)可使用传感器系统来感测(例如使用被动和/或主动传感器)环境(190)以检测物体(180)，并可采取行动来减轻或防止物体(180)与自主车辆(100)的潜在碰撞。

主权项

1.一种方法，包括：接收表示无人驾驶的自主车辆在所述自主车辆外部的环境中的轨迹的轨迹数据；感测所述环境中的物体；确定物体数据，所述物体数据包括所述物体的位置、所述物体的物体类型和所述物体的物体分类；基于所述物体数据来确定所述物体在所述环境中的一个或多个预测位置；基于所述轨迹数据和所述物体在所述环境中的所述一个或多个预测位置来确定预测碰撞位置；确定位于所述物体和所述预测碰撞位置之间的、在所述环境中的第一阈值位置；确定位于所述物体和所述预测碰撞位置之间的、在所述环境中的第二阈值位置，所述第二阈值位置比所述第一阈值位置更接近所述碰撞位置；感测所述物体在所述环境中的更新位置；响应于所述更新位置与所述第一阈值位置相对应而使用安全系统来实施第一安全动作；以及响应于所述更新位置与所述第二阈值位置相对应而使用所述安全系统来实施第二安全动作。