[发明专利]用于重复地分离和移位袋子堆垛中最顶部袋子的设备和方法

摘要

一种用于重复地将最顶部袋子分离并在袋子堆垛位置与第二位置之间移位的设备。该设备包括分离操纵器，该分离操纵器具有抓持末端执行器，抓持末端执行器可选择性地启用/停用，以抓住并保持最顶部袋子并随后释放最顶部袋子。该分离操纵器能够可选择性地以袋子接合配置和提升配置进行配置，在袋子接合配置中，分离操纵器抓住最顶部袋子的分离部，在提升配置中，将抓持末端执行器与堆垛的最顶部第二个袋子间隔开。移位操纵器具有抓持末端执行器，该抓持末端执行器可选择性地启用/停用，以抓住并保持最顶部袋子的移位接合部并随后释放最顶部袋子。该抓持末端执行器可沿移位轴线“X”平移，以使最顶部袋子在袋子堆垛位置与第二位置之间移位。还提供了一种用于将袋子堆垛中的最顶部袋子重复地分离和移位的方法。

主权项

一种用于重复地将最顶部袋子从袋子堆垛分离并在袋子堆垛位置和第二位置之间移位的设备，所述袋子堆垛包括所述堆垛中紧挨着所述最顶部袋子位于下方的最顶部第二个袋子，所述最顶部袋子和所述最顶部第二个袋子中的每一个都沿着在所述堆垛的第一端和相对的第二端之间限定的移位轴线“X”延伸，所述设备包括：分离操纵器，其具有抓持末端执行器，所述分离操纵器的抓持末端执行器能够选择性地启用以抓住并保持所述最顶部袋子，并且能够可选择性地停用以释放所述最顶部袋子，所述分离操纵器能够可选择性地按照袋子接合配置和提升配置进行配置，所述分离操纵器按照所述袋子接合构型进行配置时抓住所述最顶部袋子的靠近所述堆垛的第一端的分离部，在所述提升构型中所述抓持末端执行器与所述最顶部第二个袋子间隔开；移位操纵器，其具有抓持末端执行器，所述移位操纵器的抓持末端执行器能够选择性地启用以抓住并保持所述最顶部袋子的移位接合部，并且能够选择性地停用以释放所述最顶部袋子，所述移位操纵器的抓持末端执行器能够沿所述移位轴线“X”平移，使所述最顶部袋子在所述袋子堆垛位置与所述第二位置之间移位。