[发明专利]无人机推进系统噪声的建模和降低

摘要

在一些实施例中，用于使用由无人机的推进系统组发出的噪声的模型来从由无人机捕获的音频信号降低噪声(例如，从音频信号消除无人机的噪声特征)的方法、装置和计算机程序，其中，推进系统组包括一个或多个推进系统，每个推进系统包括电马达，并且其中，响应于电压数据来执行噪声降低，所述电压数据指示供应给推进系统组的每个电马达的瞬时电压。在一些其它实施例中，用于通过基于与至少一个推进系统对应的噪声信号的数据库确定至少一个无人机的噪声特征来产生噪声模型、并且基于噪声模型来消除音频信号中的无人机的噪声特征的方法、装置和计算机程序。

主权项

一种方法，包括以下步骤：产生噪声模型，包括通过基于与至少一个推进系统和至少一个麦克风对应的噪声信号的数据库确定具有推进系统组的至少一个无人机的、随着供应给所述推进系统组的电压而变化的噪声特征来产生噪声模型；和基于所述噪声模型来消除音频信号中的所述无人机的噪声特征。