[实用新型]模块式万向加载试验装置

摘要

模块式万向加载试验装置，涉及一种结构试验加载装置。本实用新型的目的是解决试验体空间多自由度耦合加载和多维力/位移混合控制的问题。本实用新型包括上台面、下台面、作动器、力传感器、位移传感器、机械万向铰、下位机控制器、坐标转换器、模式控制器、上位机控制器、系统集成控制器、数值子结构。本实用新型采用并联运动机制实现空间任意方向的位移加载的能力，采用双闭环控制策略实现加载装置多自由度力和位移的混合控制，本发明轴向加载能力大，可解决空间加载装置力控制加载难题，可以进行混合试验，并能组合多模块对复杂构件加载。

主权项

一种模块式万向加载试验装置，包括上台面(1)、下台面(2)、作动器(3)、力传感器(4)、位移传感器(5)、机械万向铰(6)、下位机控制器(7)、坐标转换器(8)、模式控制器(9)、上位机控制器(10)，每台作动器(3)均包括一台力传感器(4)和一台位移传感器(5)，并通过两台机械万向铰(6)与上台面(1)和下台面(2)相连接，下位机控制器(7)实现对单台作动器(3)进行位移控制，坐标转换器(8)、模式控制器(9)和上位机控制器(10)构成外环控制器，实现上台面(1)加载点在整体坐标系的6自由度力/位移混合控制，其特征在于：6台作动器形成并联运动机制，可控制上台面(1)在空间任何方向运动。