[实用新型]一种教学演示用带限位保护装置的串联机械臂

摘要

本实用新型涉及教学教具领域，尤其涉及一种教学演示用带限位保护装置的串联机械臂。该机械臂采用齿轮驱动回转机构带动机身转动，完成360°旋转，同时利用第一驱动臂机构和第二驱动臂机构相互配合，实现手臂的上下移动。然后，利用设置在特定位置的限位保护装置，对相应的电机进行控制，起到限位安全保护作用。本实用新型结构简单易加工，制造成本低，同时体积小、重量轻、易携带，便于在课堂上进行演示，能为虚拟的描述增加真实感，激发学生的学习兴趣，提高学生的思维能力和动手操作能力，为培养技能型人才提供有力保障。

主权项

一种教学演示用带限位保护装置的串联机械臂，其特征在于：包括底座、机身回转机构、第一驱动臂机构、第二驱动臂机构、手臂和限位保护装置，所述的机身回转机构为齿轮驱动回转机构，它包括步进电机(24)、与步进电机的电机轴连接的小齿轮(23)、用于安装机身的转盘(16)及与转盘固定连接的旋转主轴(21)，旋转主轴(21)上套装有大齿轮(22)，大齿轮(22)和小齿轮(23)啮合；所述的第一驱动臂机构包括第一谐波减速电机(4)、第一驱动臂(19)、从动主臂(13)、从动辅助臂Ⅱ(6)、从动辅助臂Ⅲ(9)和从动辅助臂Ⅳ(11)，从动辅助臂Ⅲ(9)为扇形，在三个角处设有三个固定孔；第一驱动臂(19)一端与第一谐波减速电机(4)的电机轴连接，另一端通过轴承与从动主臂(13)一端以及从动辅助臂Ⅲ(9)的下固定孔(7)连接；从动辅助臂Ⅲ(9)的后固定孔(8)与从动辅助臂Ⅱ(6)一端连接，从动辅助臂Ⅱ(6)另一端与设在转盘上的从动臂支架(5)连接；从动辅助臂Ⅲ(9)的上固定孔(10)连接从动辅助臂Ⅳ(11)的一端，从动主臂(13)和从动辅助臂Ⅳ(11)的另一端分别与手臂(12)的上下两端连接；所述的第二驱动臂机构包括第二谐波减速电机(14)、小摇臂(20)、从动辅助臂Ⅰ(17)和第二驱动臂(18)，第二谐波减速电机(14)电机轴与小摇臂(20)一端连接，小摇臂(20)另一端通过平面轴承与从动辅助臂Ⅰ(17)一端连接，从动辅助臂Ⅰ(17)另一端通过平面轴承与第二驱动臂(18)一端连接，第二驱动臂(18)另一端与手臂(12)连接；所述的限位保护装置包括两个旋转位置传感器和两个限位开关(27)，两个旋转位置传感器分别设在第一驱动臂一侧和小摇臂一侧，两个限位开关(27)分别设在第一驱动臂后方和小摇臂后方，旋转位置传感器和限位开关均与相对应的谐波减速电机电连接。