[实用新型]一种基于柔性轴驱动的微型管道机器人

摘要

本实用新型公开了一种基于柔性轴驱动的微型管道机器人，它涉及一种微型管道机器人。本实用新型为解决现有的管道机器人体积过大，难以进入微型管道进行检测和维护的问题。本实用新型的管道机器人将动力源布置在管道的外部，通过柔性轴分别将行走动力和除垢动力远距离传输给机器人，完成了机器人的行走和除垢作业，实现了机器人小型化。柔性轴能适应微型管道曲率的变化，满足工业生产中多变管道的检测和维护需求。本实用新型用于水力、火力发电厂微型管道的检测和除垢作业。

主权项

一种基于柔性轴驱动的微型管道机器人，其特征在于：包括外置动力源(1)，柔性轴传动部分(2)和球形机器人(3)，外置动力源(1)包括第一行走驱动电机(1‑1)、第二行走驱动电机(1‑2)、第三行走驱动电机(1‑3)、第四行走驱动电机(1‑4)和除垢驱动电机(1‑5)，第一行走驱动电机(1‑1)的输出端与第一行走驱动软轴(2‑1)的输入端连接，第二行走驱动电机(1‑2)的输出端与第二行走驱动软轴(2‑2)的输入端连接，第三行走驱动电机(1‑3)的输出端与第三行走驱动软轴(2‑3)的输入端连接，第四行走驱动电机(1‑4)的输出端与第四行走驱动软轴(2‑4)的输入端连接，除垢驱动电机(1‑5)的输出端与除垢驱动软轴(2‑5)的输入端连接，第一行走驱动电机(1‑1)、第二行走驱动电机(1‑2)、第三行走驱动电机(1‑3)、第四行走驱动电机(1‑4)和除垢驱动电机(1‑5)全部连接在外置动力源底座(1‑6)上，第一行走驱动软轴(2‑1)的输出端与第一行走驱动轴(3‑1‑1)的输入端连接，第二行走驱动软轴(2‑2)的输出端与第二行走驱动轴(3‑2‑1)的输入端连接，第三行走驱动软轴(2‑3)的输出端与第三行走驱动轴(3‑3‑1)的输入端连接，第四行走驱动软轴(2‑4)的输出端与第四行走驱动轴(3‑4‑1)的输入端连接，除垢驱动软轴(2‑5)的输出端与除垢驱动轴(3‑5)的输入端连接，四根行走驱动软轴与除垢驱动软轴(2‑5)通过柔性轴卡环(2‑6)聚拢在一起，沿微型管道(2‑7)中心布置；第一行走驱动轴(3‑1‑1)的输出端连接第一主动行走驱动轮(3‑1‑2)，第一主动行走驱动轮(3‑1‑2)通过第一行走驱动带(3‑1‑3)与第一从动行走驱动轮(3‑1‑4)连接；第二行走驱动轴(3‑2‑1)的输出端连接第二主动行走驱动轮(3‑2‑2)，第二主动行走驱动轮(3‑2‑2)通过第二行走驱动带(3‑2‑3)与第二从动行走驱动轮(3‑2‑4)连接；第三行走驱动轴(3‑3‑1)的输出端连接第三主动行走驱动轮(3‑3‑2)，第三主动行走驱动轮(3‑3‑2)通过第三行走驱动带(3‑3‑3)与第三从动行走驱动轮(3‑3‑4)连接；第四行走驱动轴(3‑4‑1)的输出端连接第四主动行走驱动轮(3‑4‑2)，第四主动行走驱动轮(3‑4‑2)通过第四行走驱动带(3‑4‑3)与第四从动行走驱动轮(3‑4‑4)连接；除垢驱动轴(3‑5)的输出端与除垢刀头(3‑6)连接，第一行走驱动轴(3‑1‑1)、第一主动行走驱动轮(3‑1‑2)、第一从动行走驱动轮(3‑1‑4)、第二行走驱动轴(3‑2‑1)、第二主动行走驱动轮(3‑2‑2)、第二从动行走驱动轮(3‑2‑4)、第三行走驱动轴(3‑3‑1)、第三主动行走驱动轮(3‑3‑2)、第三从动行走驱动轮(3‑3‑4)、第四行走驱动轴(3‑4‑1)、第四主动行走驱动轮(3‑4‑2)、第四从动行走驱动轮(3‑4‑4)、除垢驱动轴(3‑5)和除垢刀头(3‑6)全部安装在球形机器人本体(3‑7)上。