[发明专利]一种轮式悬磁吸附装置

摘要

本发明涉及工业机器人技术领域，公开的一种轮式悬磁吸附装置，由轮体外壳、扇形钕铁硼永磁体摆锤、挂摆件、轮体外侧橡胶构成，所述轮体外壳横截面为“日”字形结构，其中间轴为外圆内方的中空结构，该外圆内方轴的外圆用来悬挂扇形钕铁硼永磁体摆锤，内方孔用来配合方形驱动轴驱动磁轮转动；所述扇形钕铁硼永磁体摆锤上部分布置有两个左右对称的通孔，用来将扇形永磁体摆锤与挂摆件固定在一起；所述轮体外侧橡胶包覆在轮体外壳外圆柱面上。本发明采用扇形可摆动的结构，减轻了磁吸附单元的整体重量，避免了永磁体与导磁性壁面直接接触，弥补了永磁体易碎，强度低的缺陷，其结构简单紧凑，易于实现拆卸与维护。降低了成本，并且装配过程简便。

主权项

一种轮式悬磁吸附装置，其特征是：该轮式悬磁吸附装置由轮体外壳101、扇形钕铁硼永磁体摆锤105、挂摆件103与109、轮体外侧橡胶102构成，所述轮体外壳101横截面为“日”字形结构，其外侧挡板为可拆卸挡板，卸掉外侧挡板后的轮体外壳为侧置的“山”字形结构，其中间轴为外圆内方的中空结构，该外圆内方轴的外圆用来悬挂扇形钕铁硼永磁体摆锤105，内方孔用来配合方形驱动轴，驱动磁轮转动；所述扇形钕铁硼永磁体摆锤105侧视结构为“凸”字形结构，正视结构为碗状“凹”字形结构，在其上部分布置有两个左右对称的通孔110与111，用来将扇形永磁体摆锤105与挂摆件103、摆件109固定在一起；所述轮体外侧橡胶102包覆在轮体外壳101外圆柱面上，用于增大磁轮与导磁性壁面的摩擦系数，防止爬壁机器人在移动转向过程出现打滑现象。