[发明专利]一种阻力可调主手俯仰关节结构

摘要

本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种阻力可调主手俯仰关节结构，固定基座与俯仰基座可相对转动地插接，固定基座的两侧分别安装有轴承座，调节螺母基座与调节螺栓分别与两侧的轴承座转动连接，调节螺母安装在调节螺母基座上，并与调节螺栓螺纹连接，调节螺母基座与调节螺栓分别通过限位销钉与俯仰基座相连、随俯仰基座同步转动；传感器电刷安装在固定基座的内部，并套在调节螺栓上，传感器膜片安装在调节螺栓上，与传感器电刷相对应；传感器膜片在俯仰基座相对于固定基座转动时随调节螺栓相对于传感器电刷转动，检测关节转动的角度。本发明具有结构紧凑、性能稳定、关节阻力可调等优点。

主权项

1.一种阻力可调主手俯仰关节结构，其特征在于：包括固定基座(1)、调节螺母基座(2)、调节螺母(3)、调节螺栓(4)、轴承座(7)、俯仰基座(8)、传感器膜片(10)及传感器电刷(11)，其中固定基座(1)与俯仰基座(8)可相对转动地插接，该固定基座(1)的两侧分别安装有轴承座(7)，所述调节螺母基座(2)与调节螺栓(4)分别与两侧的轴承座(7)转动连接，所述调节螺母(3)安装在调节螺母基座(2)上，并与所述调节螺栓(4)螺纹连接，所述调节螺母基座(2)与调节螺栓(4)分别通过限位销钉(9)与俯仰基座(8)相连、随该俯仰基座(8)同步转动；所述传感器电刷(11)安装在固定基座(1)的内部，并套在所述调节螺栓(4)上，所述传感器膜片(10)安装在调节螺栓(4)上，与该传感器电刷(11)相对应；所述传感器膜片(10)在俯仰基座(8)相对于固定基座(1)转动时随调节螺栓(4)相对于传感器电刷(11)转动，检测关节转动的角度。