[发明专利]无人机飞行三维模拟显示方法

摘要

本发明提出一种无人机飞行三维模拟显示方法，通过对机体和云台组合进行三维建模，将检测到的姿态数据和航向数据匹配至无人机三维模型和云台模型中，以真实无人机的实时姿态和航向数据控制无人机三维模型和云台模型的姿态和航向变换，同时通过地磁数据对航向进行调整，实现更为精准的航向控制；可以实时调整模型的姿态和航向，还可通过三维模型的转动显示效果切换角度来示出模型，可以更直观且同时地显示无人机及云台的真实姿态及航向。

主权项

1.一种无人机飞行三维模拟显示方法，其特征在于，所述无人机的机体上设置有第一陀螺仪、第一加速度计和地磁传感器，无人机上搭载有云台，所述云台上设有跟随相机镜头而动的第二陀螺仪和第二加速度计，该显示方法包括以下步骤：S1：获取所述第一陀螺仪的角加速度数据和第一加速度计的加速度数据，进行数据解算得到机体姿态数据；获取所述第二陀螺仪的角加速度数据和第二加速度计的加速度数据，进行数据解算得到云台姿态数据；S2：获取所述地磁传感器的地磁数据，根据所述地磁数据调整所述机体的飞行航向，根据所述地磁数据对机体姿态数据的调整差量来调整所述云台姿态数据的偏航角；S3：建立无人机三维模型，并在所述无人机三维模型上配置云台模型，确定所述无人机三维模型的机体圆心，并以此机体圆心建立机体三轴坐标系，根据所述机体圆心及云台与机体的关系确定所述云台的云台圆心，并以此云台圆心建立云台三轴坐标系；S4：将调整后的所述机体姿态数据匹配至所述机体三轴坐标系，以控制所述无人机三维模型的机体姿态和航向，同时将调整后的所述云台姿态数据匹配至所述云台三轴坐标系，以控制所述云台模型在无人机三维模型中的云台姿态。