[发明专利]用于绳驱动冗余机械臂运动学模型的仿真平台及仿真方法在审
| 申请号： | 201611227274.X | 申请日： | 2016-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN106777736A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 谢海波;李树森;王程;杨华勇 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司33200 | 代理人： | 林怀禹 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种用于绳驱动冗余机械臂运动学模型的仿真平台及仿真方法。包括相互依次连接的用户单元、计算机交互控制系统、机械臂控制器和机械臂；计算机交互控制系统由数据模块、求解模块、显示模块和通信模块组成；用户单元配置计算机交互控制系统的数据模块，所述数据模块将数据信号传输到求解模块，求解模块将解算结果信号传输到显示模块和通信模块，通信模块将控制信号传输到机械臂控制器，机械臂控制器驱动机械臂运动。本发明将抽象的机械臂运动学模型可视化，更易于进行轨迹规划和控制策略的改进；提供了多种人机交互控制方式，让研究人员更灵活地进行控制；提供了多种优化方式的实时对比，更有助于研究人员确定所要采用的优化方式。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 驱动 冗余 机械 运动学 模型 仿真 平台 方法 | ||
【主权项】：
用于绳驱动冗余机械臂运动学模型的仿真平台，其特征在于：包括相互依次连接的用户单元、计算机交互控制系统、机械臂控制器和机械臂；计算机交互控制系统由数据模块、求解模块、显示模块和通信模块组成；用户单元配置计算机交互控制系统的数据模块，所述数据模块将数据信号传输到求解模块，求解模块将解算结果信号传输到显示模块和通信模块，通信模块将控制信号传输到机械臂控制器，机械臂控制器驱动机械臂运动。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江大学，未经浙江大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201611227274.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种海绵模具的设计方法及装置
- 下一篇：一种起重机轮压测试装置与方法
