[发明专利]凸轮连杆组合机构驱动的步行机器人

摘要

本发明提出了一种凸轮连杆组合机构驱动的步行机器人，包括机架、控制系统和单腿行走系统。所述单腿行走系统的数量设有四个，四个单腿行走系统平行、对称设置在机架的两侧，单腿行走系统包括凸轮连杆组合机构和行走腿。凸轮连杆组合机构驱动行走腿，控制系统固定在机架上，控制系统与单腿行走系统的凸轮连杆组合机构的驱动电机相连接。本发明采用凸轮连杆组合机构驱动的单腿行走系统，结构简单，刚性好；采用包含步距驱动电机及步距凸轮、步距调整电机及步高凸轮来控制足端的轨迹跨距与高度，可用来形成不同的足端轨迹；采用步距驱动电机与步距调整电机协调驱动，步距调整电机一旦调定后，不再调整，控制简单，能够有效地节省驱动能耗。

主权项

1.一种凸轮连杆组合机构驱动的步行机器人，包括机架（1）、控制系统（2）和单腿行走系统（3），其特征在于：所述单腿行走系统（3）的数量设有四个，四个单腿行走系统（3）平行、对称设置在机架（1）的两侧，单腿行走系统（3）包括凸轮连杆组合机构和行走腿（319），凸轮连杆组合机构驱动行走腿（319），控制系统（2）固定在机架（1）上，控制系统（2）与单腿行走系统（3）的凸轮连杆组合机构的驱动电机相连接；所述凸轮连杆组合机构包括步距驱动电机（303）、步距调整电机（328）、步距凸轮（306）、步距拨叉（305）、拨叉连接杆（307）、步高凸轮（315）、步高拨叉（325）、摆杆（308）、连杆（316）和短连杆（324），步距驱动电机（303）和步距调整电机（328）安装在机架（1）上；所述步距驱动电机（303）通过步距凸轮驱动轴（304）与步距凸轮（306）相连接，步距凸轮（306）与拨叉连接杆（307）活动连接，拨叉连接杆（307）与短连杆（324）活动连接，短连杆（324）与步高凸轮（315）固定连接，步高凸轮（315）与步高拨叉（325）滑动连接，步高拨叉（325）和步高凸轮（315）均与机架（1）活动连接，步高拨叉（325）的下部通过长形滑块（321）与行走腿（319）活动连接；所述步距凸轮（306）与步距拨叉（305）滑动连接，步距拨叉（305）的下部与连杆（316）活动连接，连杆（316）活动连接在机架（1）上，连杆（316）的下部与行走腿（319）活动连接；所述步距调整电机（328）的输出轴与丝杠（311）相连接，丝杠（311）上设有活动连接的摆杆滑块（331），摆杆滑块（331）在摆杆（308）中的滑槽中滑动，步距拨叉（305）的中部与摆杆（308）活动连接。