[发明专利]无人机三维场景路径导航平台及其三维改进路径规划方法有效
| 申请号： | 201611186956.0 | 申请日： | 2016-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN108204814B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 白宏阳;梁华驹;苏文杰;李成美;郭宏伟;胡福东;孙瑞胜;傅健 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机三维场景路径导航平台及其三维改进路径规划方法，该平台基于Unity3d加载DEM地图数据，进行三维场景的显示；通过VS2010C++编程，实现了基于DEM的三维改进路径规划算法，获取无人机可飞行安全路径，并通过Matlab2012a绘制规划得到的路径检测规划效果；导入无人机模型，结合miniAHRS姿态传感器，获取当前无人机导航信息；融合路径规划算法到三维场景中，对无人机飞行状态和避障过程进行实时三维显示。所述三维改进路径规划方法，通过基于DEM的改进A*算法获取初始路径；结合Bresenham直线生成算法对所得到的初步规划路径进行直线化；再对直线化后的路径进行Bézier曲线平滑优化。本发明路径规划耗时短，能够实时显示飞行状态，动态三维显示路径规划和避障过程。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 三维 场景 路径 导航 平台 及其 改进 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人机三维场景路径导航平台，其特征在于，该平台基于Unity3d加载DEM地图数据，进行三维场景的显示；通过VS2010C++编程，实现了基于DEM的三维改进路径规划算法，获取无人机可飞行安全路径，并通过Matlab2012a绘制规划得到的路径并检测规划效果；导入无人机模型，并结合miniAHRS姿态传感器，获取当前无人机导航信息；融合路径规划算法到三维场景中，对无人机飞行状态和避障过程进行实时三维显示。
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