[发明专利]一种基于结构光的储物状态检测方法及系统

摘要

一种基于结构光的储物状态检测方法及系统，基于红外结构光源模块、图像采集模块、图像处理终端进行储物状态检测；所述红外结构光源模块和图像采集模块分别设置于储物格对面；图像处理终端与图像采集模块通信连接；红外结构光源模块向其对面的储物格发出红外光带；图像采集模块采集红外光源照射在储物柜上形成的红外图像并通过LIFI光源通信模块传输至图像处理终端；图像处理终端将接收到的图像与预先提取的各种状态下的储物标准图像作比较和匹配，判断储物状态。本发明采用结构光识别储物状态，降低了图像处理复杂度，同时基于LIFI技术传输图像，提高了通信可靠性，可以满足储物密集、摆放不规则的仓储站点进行储物状态检测的要求。

主权项

1.一种基于结构光的储物状态检测方法，其特征在于，基于红外结构光源模块、图像采集模块、图像处理终端进行储物状态检测；所述红外结构光源模块和图像采集模块分别设置于储物格对面；图像处理终端与图像采集模块通信连接；所述图像采集模块内置LIFI发射单元，所述图像处理终端与LIFI光源通信模块相连；图像采集模块位于LIFI光源通信模块接收范围内，LIFI发射单元与LIFI光源通信模块建立通信连接，并进行图像传输；LIFI光源通信模块置于两侧储物格上方垂直距离为20厘米处且与接收范围内所有图像采集模块距离之和最短的位置；所述图像采集模块的安装位置对齐对面储物格的上梁，并与对面储物格的纵面形成30度至45度的拍摄角度；所述红外结构光源模块的安装位置对齐对面储物格的下梁，照射在储物上的红外光带与图像采集模块保持40‑70度角；检测方法包括以下步骤：步骤1、拍摄准备；所述红外结构光源模块中的红外光源向对面的储物格发出三道直线型的红外光带；其中两道分别照射在对面的储物格的左竖梁和右竖梁上，形成定位结构光，剩余一道照射在对面的储物格中储物上；步骤2、图像采集：图像采集模块对准对面的储物格进行拍摄，采集红外光源照射在储物格上形成的红外图像；所述图像采集模块的拍摄动作由内部定时器触发；步骤3、数据传输：采集的图像临时存储在图像采集模块内；当存储在图像采集模块内的图像超过其存储容量75％时，通过LIFI发射单元与LIFI光源通信模块批量传输至图像处理终端；步骤4、图像处理：所述图像处理终端将接收到的图像和预先提取的各种状态下的储物标准图像作比较和匹配，判断储物状态。