[发明专利]一种直接自适应控制方法及装置在审
| 申请号： | 201611147492.2 | 申请日： | 2016-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN106773688A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 刘治;苏晓航;赖冠宇;白亚男 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司11227 | 代理人： | 张春水,唐京桥 |
| 地址： | 510062 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种直接自适应控制方法及装置，解决了非线性系统中存在的死区和故障非线性的技术问题，对存在非线性实现有效补偿，最终保证了系统运行的稳定性和良好的跟踪性能。本发明实施例直接自适应控制方法包括根据控制系统中存在的死区和故障非线性，建立死区和故障非线性的动态模型；通过构造死区的逆函数，对死区非线性的动态模型进行补偿；对由于死区逆补偿方法所产生的补偿误差和存在于死区执行器中的故障非线性动力学模型进行补偿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 直接 自适应 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种直接自适应控制方法，其特征在于，包括：根据控制系统中存在的死区和故障非线性，建立死区和故障非线性的动态模型；通过构造死区的逆函数，对死区非线性的动态模型进行逆补偿；对所述逆补偿所产生的补偿误差和存在于死区执行器中的故障非线性动力学模型进行补偿。
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