[发明专利]一种全自动立体仓储系统

摘要

本发明涉及仓储设备技术领域，尤其是指一种全自动立体仓储系统，包括立式储货架、移动组件、多轴机械臂及取放机械手，所述取放机械手包括手爪本体、第一夹爪、第一移动部、第二夹爪及用于驱动第一移动部往返移动的第一驱动机构；所述立式储货架设置有多个阵列布置的隔间及装设于隔间内的储物装置。在实际应用中，移动组件在立式储货架的取料放料区间内自由移动，第二移动部在第二驱动机构沿着地轨来回移动，并带动第一移动部同步移动，实现取放机械手的X向来回移动，升降部在第三驱动机构的作用下上升或下降，并带动第一移动部同步升降，实现取放机械手的Z向升降移动，以便于取放机械手自由地移动至储货架的相应位置。

主权项

1.一种全自动立体仓储系统，包括立式储货架（1）、移动组件（2）、装设于移动组件（2）的多轴机械臂（4）及安装于多轴机械臂（4）执行端的取放机械手（5），其特征在于：所述取放机械手（5）包括手爪本体、固定于手爪本体端部的第一夹爪（52）、活动装设于手爪本体的第一移动部（53）、与第一移动部（53）固定连接的第二夹爪（54）及用于驱动第一移动部（53）往返移动的第一驱动机构（6）；所述立式储货架（1）设置有多个阵列布置的隔间（11）及装设于隔间（11）内的储物装置；所述移动组件（2）包括地轨（21）、装设于地轨（21）的第二移动部（22）及用于驱动第二移动部（22）沿X方向来回移动的第二驱动机构（23）；第二移动部（22）设置有立式支撑架（24）、与立式支撑架（24）活动连接的升降部（25）及用于驱动升降部（25）上下移动的第三驱动机构（7），所述多轴机械臂（4）的底座固定于升降部（25）；所述每个隔间（11）的底部两侧均装设有输送带（13）、用于安装输送带（13）的主动轮（14）和从动轮，该主动轮（14）连接有第一离合式半联轴（16）；所述取放机械手（5）装设有与第一离合式半联轴（16）配合的第二离合式半联轴（17）以及用于驱动第二离合式半联轴（17）转动的第四驱动机构（18）。