[发明专利]一种塔机自学习型智能避障控制系统和方法

摘要

本发明公开了一种塔机自学习型智能避障控制系统，包括起重臂架；吊钩；控制装置；起升、回转和变幅电机；分别连接控制装置的显示屏，操控装置，吊钩高度、吊钩幅度检和回转角度检测装置，起升、变幅、回转电机驱动控制装置。当塔机司机开始操控时，在显示屏上选择开始自学习，控制系统能够记忆吊钩的运动轨迹及运行速度，包括吊钩在高度、幅度、回转角度的三维空间位置，以及起升、回转、变幅时在吊钩每个空间位置运行的速度，当操纵结束时，在显示屏上选择完成自学习；然后，当需重复上步吊钩的运行时，在显示屏上选择智能运行，无需司机操控，控制系统能够在接收到运行指令后根据自学习时记忆的运行轨迹和运行速度进行自动智能运行。

主权项

一种塔机自学习型智能避障控制系统，其特征在于，包括安装在起重臂架上的吊钩；控制装置；起升电机、回转电机和变幅电机；分别连接控制装置的显示屏，操控装置，吊钩高度检测装置，吊钩幅度检测装置，回转角度检测装置，起升电机驱动控制装置，变幅电机驱动控制装置，以及回转电机驱动控制装置；所述起重臂架用于承载吊重负载；所述吊钩用于悬挂吊载重物；所述显示屏是人机交互界面，用于显示塔机的运行状态和参数、以及设定工作模式和参数；所述吊钩高度、吊钩幅度、回转角度检测装置分别用于实时检测吊钩的高度、幅度、回转角度位置，并传送给控制装置；所述操控装置用于向控制装置给定起升、回转、变幅电机运行的控制信息；所述起升、回转、变幅电机分别用于驱动吊钩上下升降、左右回转、前后变幅的运行；所述起升、回转、变幅电机驱动控制装置用于控制起升、回转、变幅电机的运行；所述控制装置用于接收吊钩高度、吊钩幅度、回转角度检测装置发送的信息来记忆吊钩的运动轨迹及运行速度，以及接收操控装置的控制信号，并向起升、变幅、回转电机驱动控制装置发出控制指令。