[发明专利]基于边沿检测的激光雷达计时方法及数据处理单元

摘要

本发明提供基于边沿检测的激光雷达计时方法及数据处理单元，方法包括：接收高速ADC发送的对从信号调理电路处理的回波信号进行模数转换得到的数字信号并滤除噪声得到信号S2；对S2进行差分处理得到表征信号变化速度的差分信号S3；对信号S2和差分信号S3进行检测，获取上升沿点集U；对信号S2和差分信号S3进行检测，获取下降沿点集D；在U上进行直线拟合得直线L1，在D上进行直线拟合得直线L2；计算L1和L2的交点及该交点的AD值A1；将A1乘以预设系数得A2；在S2上寻找AD值等于A2的点并获取该点对应时间作为回波信号接收时间点。本发明具有高精度、快速、适应高动态范围、稳定性高、应用难度小等优点。

主权项

1.一种基于边沿检测的激光雷达计时方法，其特征在于，包括：接收高速ADC发送的数字信号，所述数字信号是所述高速ADC采集由信号调理电路处理的回波信号后进行模数转换而得到的；对所述数字信号进行预处理，滤出所述数字信号中的干扰噪声；对预处理后的数字信号进行差分处理，得到表征信号变化速度的差分信号；对所述预处理后的数字信号和所述差分信号进行检测，获取上升沿点集；对所述预处理后的数字信号和所述差分信号进行检测，获取下降沿点集；在所述上升沿点集上进行直线拟合得到直线L1，在所述下降沿点集上进行直线拟合得到直线L2；计算直线L1和L2的交点并求得所述交点的AD值A1，其中所述交点对应的时间点为回波信号强度最大点时刻；将所述A1乘以预设系数，得到数字量A2；在所述预处理后的数字信号上寻找AD值等于A2的点，并获取该点对应的时间作为回波信号接收时间点。