[发明专利]一种用于搬运作业的伺服驱动二活动度连杆机构简易机械臂

摘要

一种用于搬运作业的伺服驱动二活动度连杆机构简易机械臂，包括第二主动杆2、底座14、大臂4、小臂7、手腕连杆9、第一主动杆11、手腕17、真空吸盘8、伺服驱动装置和连杆15；所述连杆15一端通过第七转动副5连接在大臂4上，连杆15另一端通过第八转动副10连接第一主动杆11上；所述底座14安装在行走底盘上，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆11、第二主动杆2连接以驱动其转动，第一主动杆11、第二主动杆2共同驱动完成大臂升降与手腕17的俯仰等运动，实现真空吸盘18的搬运作业。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，提高了手臂运行的平稳性和可靠性。

主权项

一种用于搬运作业的伺服驱动二活动度连杆机构简易机械臂，其特征在于包括：第二主动杆2、底座14、大臂4、小臂7、手腕连杆9、第一主动杆11、手腕17、真空吸盘8、伺服驱动装置和连杆15； 所述底座14安装在可移动回转平台上； 所述第二主动杆2一端通过第三转动副1与底座14连接，第二主动杆2另一端通过第四转动副3与大臂4一端连接，大臂4另一端通过第五转动副6与小臂7一端连接，小臂7另一端通过第六转动副8连接手腕连杆9上； 所述第一主动杆11一端通过第一转动副13与底座14连接，第一主动杆11另一端通过第二转动副10连接手腕连杆9上；所述连杆15一端通过第七转动副5连接在大臂4上，连杆15另一端通过第八转动副10连接第一主动杆11上； 所述底座14安装在行走底盘上，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆11、第二主动杆2连接以驱动其转动。