[发明专利]一种液压伺服驱动系统的控制方法

摘要

本发明公开了一种液压伺服驱动系统的控制方法，包括对该液压伺服驱动系统提供高速运动模式、迟滞响应模式、高速运动模式之后的低速运动模式。其中，设定负载的目标位置及预设运动距离，通过主位移传感器获得负载当前位置，对比目标位置与当前位置，获得负载运动距离；当负载运动距离大于所述预设运动距离时，进入高速运行模式直至负载运动距离等于预设运动距离时，此时进入迟滞响应模式，再经过预设迟滞响应时间后，系统进入低速运动模式直至工作负载到达目标位置。

主权项

一种液压伺服驱动系统的控制方法，其特征在于：其中被控制的液压伺服驱动系统包括工作液压缸、由该工作液压缸驱动并通过主位移传感器监测位移量的负载；所述工作液压缸具有工作缸体、位于工作缸体内的活塞及自活塞延伸出工作缸体并与负载连接的活塞杆；其中活塞将工作缸体分为两部分，其中没有活塞杆的部分为无杆腔、有活塞杆的部分为有杆腔；无杆腔内的压力通过第一压力传感器监测，有杆腔内的压力通过第二压力传感器监测；无杆腔与有杆腔内均填充液压油，无杆腔通过第一管道连接第一液压油源及第二液压油源；有杆腔通过第二管道连接第二液压油源；针对上述液压伺服驱动系统提供高速运动模式、迟滞响应模式、高速运动模式之后的低速运动模式；在高速运动模式下，无杆腔和有杆腔中的一个腔内通过监测反馈的压力信息并使该腔内的油压始终维持在定值，而另一个腔内按照预定速度注入液压油进而形成高压，由此活塞两侧形成压差，进而形成推力，推动负载运动；在迟滞响应模式下，前述油压始终维持在定值的一个腔内继续保持压力恒定，同时停止对另一个腔的供油，此时在高速运动模式下液压伺服驱动系统中积蓄的势能被释放，由此，负载会继续沿此前的方向滑动一定距离，至使活塞两侧压差下降至不足以推动负载；在低速运动模式下，前述油压始终维持在定值的一个腔内继续保持压力恒定，另一侧油路则按照慢于所述预定速度的速度注入液压油至负载开始滑动，直至通过主位移传感器反馈获得的负载位置与预定位置差值为一设定偏差值，则同时停止对有杆腔和无杆腔的供油；设定负载的目标位置及预设运动距离，通过主位移传感器获得负载当前位置，对比目标位置与当前位置，获得负载运动距离；当负载运动距离大于所述预设运动距离时，进入高速运行模式直至负载运动距离等于预设运动距离时，此时进入迟滞响应模式，再经过预设迟滞响应时间后，系统进入低速运动模式直至工作负载到达目标位置。