[发明专利]力控制设备

摘要

一种力控制设备包括力控制单元及用于控制力控制单元的电控箱，力控制单元包括固定组件、运动组件、力输出件、拉压力传感器、光栅尺位移传感器以及倾角传感器；力输出件连接于固定组件和运动组件之间，拉压力传感器设置于运动组件，用于检测运动组件所受负载施加的拉/压力；光栅尺位移传感器包括标尺光栅和光栅读数头，标尺光栅和光栅读数头两者中一者设置于固定组件上，另一者设置于运动组件上，用于反馈力输出件的位置信息；力输出件、拉力传感器、光栅尺位移传感器、倾角传感器以及电控箱构成全闭环反馈回路。本发明力控制设备能够克服负载的自重实现空间沿任意方向的快速精确力控制，且直接作用于受力控制点，控制简单。

主权项

一种力控制设备，其特征在于：所述力控制设备包括用于与负载连接的力控制单元及用于控制所述力控制单元的电控箱，所述力控制单元包括固定组件、运动组件、力输出件、拉压力传感器、光栅尺位移传感器以及倾角传感器；所述力输出件连接于所述固定组件和所述运动组件之间，用于带动与所述负载接触的所述运动组件相对所述固定组件进行直线伸缩移动；所述拉压力传感器设置于所述运动组件，用于检测所述运动组件所受所述负载施加的拉/压力；所述光栅尺位移传感器包括标尺光栅和光栅读数头，所述标尺光栅和所述光栅读数头两者中一者设置于所述固定组件上，另一者设置于所述运动组件上，用于反馈所述力输出件的位置信息；所述倾角传感器设置于所述固定组件上，用于检测所述力输出件输出力与重力轴之间的夹角；所述力输出件、所述拉力传感器、所述光栅尺位移传感器、所述倾角传感器以及所述电控箱构成全闭环反馈回路。