[发明专利]一种基于增量式光电编码器测量速度的方法有效
| 申请号： | 201611015300.2 | 申请日： | 2016-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN106771326B | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 王继超;冀国文;卢东;宋兴华;吴政宏;张凯旋;王浩 | 申请（专利权）人： | 威科达（东莞）智能控制有限公司 |
| 主分类号： | G01P3/50 | 分类号： | G01P3/50 |
| 代理公司： | 东莞市华南专利商标事务所有限公司 44215 | 代理人： | 肖冬 |
| 地址： | 523000 广东省东莞市松山湖*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明具体涉及基于增量式光电编码器精确测量速度的方法，包括如下步骤：对增量式光电编码器的A相、B相信号进行异步信号同步化；对同步后的A相、B相信号进行滤波，生成滤波后的信号A1、B1；设置4bit的状态寄存器ab_state；设置A1信号、B1信号的正交采样个数为N；计数器开始计数，计时器开始计时：当ab_state等于0010、1011、1101或0100时，计数器递加1，当计数器计数值等于N时，计时器锁存计时时间T，同时计数器和计时器清零；由正交采样计数值N和计时时间T算出编码器正转的速度。本发明测量速度的方法，计数器和计时器都在同一个时钟信号的上升沿处理，速度测量准确度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 计数器 计时器 增量式光电编码器 计时 正交采样 测量 滤波 状态寄存器 时钟信号 速度测量 异步信号 准确度 编码器 上升沿 同步化 清零 锁存 正转 | ||
【主权项】：
1.一种基于增量式光电编码器测量速度的方法，其特征在于：包括如下步骤：S1：对增量式光电编码器的A相、B相信号进行异步信号同步化，所述异步信号同步化是将A相、B相信号同步到FPGA模块所在的时钟域里；S2：对同步后的A相、B相信号进行滤波，生成滤波后的信号A1、B1；S3：设置4bit的状态寄存器ab_state，其中bit[0]表示当前时钟信号上升沿B1信号的状态值，bit[1]表示当前时钟信号上升沿A1信号的状态值，bit[2]表示上一时钟信号上升沿B1信号的状态值，bit[3]表示上一时钟信号上升沿A1信号的状态值；S4：设置A1信号、B1信号的正交采样个数为N；S5：计数器开始计数，计时器开始计时：正转时，当ab_state等于0010、1011、1101或0100时，计数器递加1；反转时，当ab_state等于0001、0111、1110或1000时，计数器递加1；当计数器计数值等于N时，计时器锁存计时时间T，同时计数器和计时器清零；S6：由正交采样计数值N和计时时间T算出编码器正转的速度和编码器反转的速度。
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