[发明专利]一种基于四元数的单目视觉系统的导航方法在审
| 申请号： | 201611010993.6 | 申请日： | 2016-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN106556395A | 公开（公告）日： | 2017-04-05 |
| 发明（设计）人： | 鲍泓;仝小露;娄海涛;刘元盛;员娇娇;权潇 | 申请（专利权）人： | 北京联合大学 |
| 主分类号： | G01C21/26 | 分类号： | G01C21/26 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司11203 | 代理人： | 张慧 |
| 地址： | 100101 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于四元数的单目视觉系统的导航方法，包括步骤1、构建环境地图步骤2、保存地图数据和轨迹点坐标信息；步骤3、加载地图和轨迹点坐标根据偏航角θ计算转角β，步骤4、根据步骤3获得的角度β和转角的方向，发送命令到车辆底层控制。采用本发明的技术方案，实现Linux系统下的ROS平台上的基于四元数的单目视觉系统的导航，降低了研究成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 四元数 目视 系统 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种基于四元数的单目视觉系统的导航方法，其特征在于，步骤包括：步骤1、构建环境地图，包括以下步骤：1)进行摄像头标定；2)将摄像头固定到车辆正前方；3)将输入图像从RGB颜色空间转换到灰度颜色空间；4)对图像进行特征提取和匹配；5)地图初始化；6)闭环检测和重定位；7)获取当前相机位姿，计算四元数转换到180度到180度范围的欧拉角ψ、θ、所述ψ、θ、分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，偏航角θ即为当前帧的角度；步骤2、保存地图数据和轨迹点坐标信息；步骤3、加载地图和轨迹点坐标根据偏航角θ计算转角β，步骤4、根据步骤3获得的角度β和转角的方向，发送命令到车辆底层控制。
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