[发明专利]一种双轮车速度控制方法及系统有效
| 申请号： | 201610997492.5 | 申请日： | 2016-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN108068938B | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 詹文广 | 申请（专利权）人： | 广东高标电子科技有限公司 |
| 主分类号： | B62K3/00 | 分类号： | B62K3/00;B60L15/28 |
| 代理公司： | 44237 深圳中一专利商标事务所 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 523000 广东省东莞*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于速度控制领域，提供了一种双轮车速度控制方法及系统。该双轮车速度控制方法包括：获取实际左电机速度、实际右电机速度、第一左电机目标速度和第一右电机目标速度；根据实际左电机速度和实际右电机速度确定实际电机速度差和转弯限制值，并根据第一左电机目标速度和第一右电机目标速度确定目标电机速度差；根据转弯限制值、实际电机速度差和目标电机速度差确定第二左电机目标速度和第二右电机目标速度；根据第二左电机目标速度控制左驱动电机转动，并根据第二右电机目标速度控制右驱动电机转动。通过对电机的目标速度进行调整，使双轮车在两侧电机速度不一致时能够及时调整电机的目标速度，使其保持两侧电机速度的平稳保证整车的平稳。 | ||
| 搜索关键词： | 速度控制 右电机 左电机 双轮车 速度差 电机 目标电机 驱动电机 实际电机 速度确定 转弯 转动 调整电机 不一致 整车 保证 | ||
【主权项】：
1.一种双轮车速度控制方法，其特征在于，包括：/n获取实际左电机速度、实际右电机速度、第一左电机目标速度和第一右电机目标速度；/n根据所述实际左电机速度和所述实际右电机速度确定实际电机速度差和转弯限制值，并根据所述第一左电机目标速度和所述第一右电机目标速度确定目标电机速度差；/n根据所述转弯限制值、所述实际电机速度差和所述目标电机速度差确定第二左电机目标速度和第二右电机目标速度；/n根据所述第二左电机目标速度控制左驱动电机转动，并根据所述第二右电机目标速度控制右驱动电机转动；/n所述根据所述转弯限制值、所述实际电机速度差和所述目标电机速度差确定第二左电机目标速度和第二右电机目标速度，包括：/n判断是否获取到转弯指令；/n若能获取到转弯指令，根据所述转弯限制值与所述实际电机速度差计算实际速度调整值，并通过所述转弯限制值与所述目标电机速度差计算目标速度调整值；/n若未能获取到转弯指令，根据所述实际电机速度差计算所述实际速度调整值，并通过所述目标电机速度差计算所述目标速度调整值；/n根据所述实际速度调整值、所述目标速度调整值、所述第一左电机目标速度和所述第一右电机目标速度，确定第二左电机目标速度和第二右电机目标速度。/n
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