[发明专利]一种导引头与惯组系统间相对安装误差校正方法

摘要

本发明提出一种导引头与惯组系统间相对安装误差的校正方法，通过确定初始天线安装角度、飞行试验采集数据、图像筛选得到图像中目标的位置信息、确定目标在以载体质心为原点的东北天坐标系下的坐标值、确定目标载体姿态坐标系下的坐标值、确定天线安装误差校正值并对初始天线安装角度进行校正。本发明在试验状态下动态精确测量、综合利用载体姿态信息、位置信息、雷达系统参数以及导引头成像图像等数据，提高安装误差校正精度及试验数据有效性。

主权项

1.一种导引头与惯组系统间相对安装误差校正方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步，将试验设备安装在载体上，得到初始天线安装角度即安装方位角Angle_azi、安装俯仰角Angle_pit；第二步，进行飞行试验，导引头和惯组系统采集数据；所述采集的数据包括导引头对目标区域进行的数据采集、惯组系统得到的试验期间的惯导数据，惯导数据包括载体姿态角、载体位置和实际天线方位指向角δ及俯仰指向角γ；第三步，对第二步导引头采集的数据得到的图像进行图像筛选，对图像中的目标进行比对得到图像中目标的位置信息，并提取图像成像时刻对应的惯导数据；第四步，将第二、三步得到的载体及目标位置信息，得到目标在以载体质心为原点的东北天坐标系下的坐标值第五步，将第二、三步得到的载体姿态角及目标位置信息，得到目标载体姿态坐标系下的坐标值第六步，确定天线安装误差校正值△′_aδ,△′_aγ，△′_aδ为天线安装方位角误差校正值，△′_aγ为天线安装俯仰角误差校正值，具体确定步骤如下：A6.1、确定天线安装误差预设值△_aδ,△_aγ，△_aδ为天线安装方位角误差预设值，△_aγ为天线安装俯仰角误差预设值；A6.2、根据第一步得到的初始天线安装角度和步骤A6.1确定的天线安装误差预设值△_aδ,△_aγ，得到天线安装角度即安装方位角Angle_azi+△_aδ、安装俯仰角Angle_pit+△_aγ；A6.3、根据步骤A6.2确定天线安装角度建立天线安装坐标系，得到第三步确定的目标在天线安装坐标系下的坐标值A6.4、利用步骤A6.3确定的目标在天线安装坐标系下的坐标值根据公式组(1)得到理论天线方位指向角δ′及俯仰指向角γ′，A6.5、利用步骤A6.4和第二步得到的理论天线方位指向角δ′及俯仰指向角γ′和实际天线方位指向角δ及俯仰指向角γ，利用公式组(2)得到天线指向偏差△δ，△γ，A6.6、将步骤A6.5得到的天线指向偏差与预设的天线指向偏差阈值进行比较，若天线指向偏差小于等于天线指向偏差阈值，则确定此时的天线安装误差预设值△_aδ,△_aγ为天线安装误差校正值△′_aδ,△′_aγ；第七步、利用第六步得到的天线安装误差校正值△′_aδ,△′_aγ对第一步的初始天线安装角度进行校正。