[发明专利]城市复杂环境下多无人机视觉SLAM的地图融合方法在审
| 申请号： | 201610974116.4 | 申请日： | 2016-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN106595659A | 公开（公告）日： | 2017-04-26 |
| 发明（设计）人： | 钟家跃;王从庆;贾峰;谢勇;吴林峰 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种城市复杂环境下多无人机视觉SLAM的地图融合方法，该方法包括以下步骤1）通过安装在各个无人机上的RGB‑D相机采集图像，再利用无人机对图像进行预处理，再进行图像配准；2）构建视觉里程计，实现回环检测；3）优化无人机的位姿；4）构建octomap地图，实现实时在线SLAM；5）将各octomap传输到地面计算机中，将各局部octomap融合为全局octomap，再将融合后的全区域的octomap传输给各无人机；本方法的计算量减少，可实现实时在线SLAM，减少了不稳定的无线传输带来的信息丢失的隐患；同时，缩减了任务执行时间，提高了任务执行效率，降低了无人机续航能力不足带来的隐患，最终可以获得更精准的定位和建立了更精确的地图。 | ||
| 搜索关键词： | 城市 复杂 环境 无人机 视觉 slam 地图 融合 方法 | ||
【主权项】：
一种城市复杂环境下多无人机视觉SLAM的地图融合方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一，通过安装在各个无人机上的RGB‑D相机采集图像，再利用无人机对图像进行预处理，再进行图像配准；步骤二，构建视觉里程计，实现回环检测；步骤三，优化无人机的位姿；步骤四，构建octomap地图，实现实时在线SLAM；步骤五，将各octomap传输到地面计算机中，将各局部octomap融合为全局octomap，再将融合后的全区域的octomap传输给各无人机。
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