[发明专利]一种ROV推进器同步电机开闭环运行切换方法及系统有效
| 申请号： | 201610973924.9 | 申请日： | 2016-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN106533293B | 公开（公告）日： | 2019-01-18 |
| 发明（设计）人： | 魏建仓;陈超 | 申请（专利权）人： | 天津深之蓝海洋设备科技有限公司 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00 |
| 代理公司： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 王淑玲 |
| 地址： | 300475 天津市滨海新区开发区睦宁路45*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明具体涉及一种ROV推进器同步电机开闭环运行切换方法及系统，若给定转速＞额定转速的12％，判断当前电机实际转速是否为0，若是，驱动电机闭环运行；判断当前电机是否需要调整转向，若是，先保持当前转向减速至额定转速的10％，再切换到开环运行并给定d轴电流，以使电机以当前转向开环运行至额定转速的5％后，再按给定转向依次运行至额定转速的5％和12％；若当前电机开环运行，判断当前电机是否需要调整转向，若是，先驱动电机以当前转向开环运行至电机额定转速的5％后，再按给定转向依次运行至额定转速的5％和12％；判断电机反馈转速是否在预设波动范围内，若是，驱动电机切换到闭环运行。通过本发明的技术方案，可实现电机开闭环之间的稳定切换。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 rov 推进器 同步电机 开闭 运行 切换 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种ROV推进器同步电机开闭环运行切换方法，其特征在于，若给定转速＞电机额定转速的12％，执行以下步骤：步骤S11、判断当前电机实际转速是否为0，若是，驱动电机闭环运行；否则，判断当前电机是否为闭环运行；步骤S12、若当前电机闭环运行，判断当前电机是否需要调整转向，若是，先驱动电机保持当前转向减速至电机额定转速的10％，再切换到开环运行并给定d轴电流，以使电机以当前转向开环运行至电机额定转速的5％后，再按给定转向依次运行至电机额定转速的5％和12％；否则，电机保持闭环运行；步骤S13、若当前电机开环运行，判断当前电机是否需要调整转向，若是，先驱动电机以当前转向开环运行至电机额定转速的5％后，再按给定转向依次运行至电机额定转速的5％和12％；否则，直接开环加速至额定转速的12％；步骤S14、判断电机反馈转速是否在预设波动范围内，若是，驱动电机切换到闭环运行，并按给定转向依次运行至电机额定转速的12％和给定转速；若给定转速＜电机额定转速的10％，执行以下步骤：步骤S21、判断当前电机实际转速是否为0，若是，驱动电机开环运行；否则，判断当前电机是否为开环运行；步骤S22、若当前电机开环运行，判断当前电机是否需要调整转向，若是，先保持当前转向减速至电机额定转速的5％，再按给定转向依次运行至电机额定转速的5％和给定转速；否则，直接开环运行至给定转速；步骤S23、若当前电机闭环运行，先闭环运行至电机额定转速的10％，再切换到开环运行并给定d轴电流；当电机切换到开环运行并给定d轴电流后，判断当前电机是否需要调整转向，若是，先保持当前转向减速至电机额定转速的5％，再按给定转向依次运行至电机额定转速的5％和给定转速；否则，直接开环运行至给定转速。
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