[发明专利]一种基于球机的三维位置测量方法及装置

摘要

本发明涉及安防设备领域，尤其涉及一种基于球机的三维位置测量方法及装置。该方法为，在双目系统中引入球机，任意一个相机检测到待测量目标时，调整球机，获得待测量目标的目标点，并根据调整后的每一个相机的姿态角和焦距以及初始状态下标定的相机的外部参数和内部参数，计算获得待测量目标的三维位置。这样，获得待测量目标的三维位置，测量过程简单快捷，且球机可以根据待测量目标调整姿态角和焦距，保证待测量目标在图像中的分辨率，提高了目标检测、识别与跟踪的准确率；只在初始状态下进行标定，支持对动态目标的实时三维位置测量；获得的待测量目标的目标点，没有进行限制，不局限于相机的光轴方向，提高系统的实用性。

主权项

1.一种基于球机的三维位置测量方法，应用于双目系统中，所述双目系统包括两个相机，其中至少一个相机为球机，其特征在于，所述方法包括：双目系统确定的任意一个相机检测到待测量目标时，读取每一个相机在初始状态下标定的外部参数和内部参数，其中，所述外部参数表征相机的相机坐标系中心点相对于设置的世界坐标系的三维位置和姿态角的旋转矩阵，所述内部参数表征相机的图像中心点坐标和相机的焦距；双目系统调整球机的姿态角和焦距，并分别获得每一个相机各自拍摄得到的图像，以及分别从每一个图像中获取所述待测量目标的目标点；双目系统分别基于所述每一个相机的内部参数、外部参数以及调整后的所述每一个相机的姿态角和焦距，计算获得所述待测量目标的三维位置。