[发明专利]一种基于ARM的舵系统PID控制参数快速整定方法在审
| 申请号： | 201610954826.0 | 申请日： | 2016-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN106338912A | 公开（公告）日： | 2017-01-18 |
| 发明（设计）人： | 南慧杰 | 申请（专利权）人： | 陕西航天时代导航设备有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 宝鸡市新发明专利事务所61106 | 代理人： | 石淑珍 |
| 地址： | 721006 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ARM的舵系统PID控制参数快速整定方法，采用ARM处理器作为控制芯片，利用其支持硬件浮点运算来加载PID算法，通过SPI总线来采集舵系统位置信息，串口中断来接收目标位置信息，定时中断形成系统控制周期；PID控制的参数中，其中Kp＝0.6Km、Ti＝4w/∏及Td＝w/∏。本发明能够实现对PID控制器三大参数(比例放大系数Kp、积分时间Ti和微分时间Td)快速整定，缩短了研发周期，提高了工作效率，而且不用反复调试PID参数，保护了舵系统因调试而导致的破坏。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 arm 系统 pid 控制 参数 快速 方法 | ||
【主权项】：
一种基于ARM的舵系统PID控制参数快速整定方法，采用ARM处理器作为控制芯片，利用其支持硬件浮点运算来加载PID算法，通过SPI总线来采集舵系统位置信息，串口中断来接收目标位置信息，定时中断形成系统控制周期；PID控制器的理想算式如下：u(t)=Kp[e(t)+1Ti∫0te(t)dt+Tdde(t)dt]]]>式中：u(t)为控制器的输出；e(t)为控制器的输入；Kp为控制器的比例放大系数；Td为控制器的积分时间；Td为控制器的微分时间；其中：Kp＝0.6Km； Ti＝4w/∏ Td＝w/∏式中：Km为比例控制系数；W为振荡周期。
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