[发明专利]表面测绘设备、3D坐标确定方法、计算机可读存储介质

摘要

表面测绘设备、3D坐标确定方法、计算机可读存储介质。用于确定表面(7)上的测量点(15)的多个3D坐标的表面测绘设备(1)包括扫描单元(4)、用于确定扫描单元(4)的位置和取向的装置、用于承载扫描单元(4)和用于确定位置和取向的装置的至少部分的承载器、和具有表面测绘功能的控制和评估单元。承载器被实施为能够悬停并包括引线(2)的无人驾驶飞行器(3a‑3c)，其中引线(2)被提供用于由用户(100)引导空中的飞行器(3a‑3c)，并且飞行器(3a‑3c)在空中的位置由引线(2)的有效长度预先确定。引线(2)导电且用于向和/或从表面测绘设备(1)的在空中的部件提供能量和/或传送控制和/或数据信号。

主权项

1.一种用于确定表面(7)上的测量点(15)的多个3D坐标的表面测绘设备(1)，该表面测绘设备(1)包括：/n●用于光学地扫描所述表面(7)的扫描单元(4)，所述扫描单元(4)包括：/n○用于发射光学的、相干且准直的测量辐射(14)的发送单元；/n○用于在所述表面(7)上在至少一个偏转方向上扫描引导所述测量辐射(14)的偏转装置；/n○用于在每种情况下登记相对偏转方向的装置；以及/n○用于检测经相应的测量点(15)反射的所述测量辐射(14)的检测器；/n●用于确定所述扫描单元(4)的位置和取向的装置；/n●用于承载所述扫描单元(4)以及用于确定位置和取向的所述装置的至少一部分的承载器；/n●具有表面测绘功能的控制和评估单元，该控制和评估单元用于控制所述扫描单元(4)并且用于基于相应的偏转方向和通过所检测到的测量辐射(14)得到的距离值来确定所述测量点(15)的所述3D坐标；/n其特征在于/n●所述承载器被实现成无人驾驶飞行器(3a-3c)，其能够悬停并且包括引线(2)，所述引线(2)在其一端连接到所述飞行器(3a-3c)并且能够在另一端被用户(100)保持，其中/n●所述引线(2)被提供用于由所述用户(100)引导空中的所述飞行器(3a-3c)，并且/n●所述飞行器(3a-3c)在空中的位置由所述引线(2)的有效长度预先确定，所述长度能由所述用户(100)改变，并且/n●所述引线(2)是导电的并且用于向和/或从所述表面测绘设备(1)的位于空中的部件：/n○供应能量，和/或/n○传送控制和/或数据信号，/n其中，被测绘的测量点(15)的原始数据和/或3D坐标通过以下方式能传送到用户单元(5)：基于所述3D坐标，3D点云(16)能被生成并且即使在表面测绘期间也能图形化地显示在所述用户单元(5)上，并且因此，测绘过程能够被监测，并且在需要时被所述用户(100)实时修正。/n