[发明专利]一种无GNSS信号和无控制点下无人机协同视觉形变监测方法

摘要

本发明公开了一种无GNSS信号和无控制点下无人机协同视觉形变监测方法，首先，在协同无人机A和形变监测点设置上设置靶标A作为识别的标识点，将无人机A置于悬停状态，在作业时使用无人机A对监测点进行拍摄，得到包含监测点的立体像对，获取监测点在图像中的位置；使用无人机B对无人机A进行立体像对获取，获取无人机A的靶标A在图像中的位置；求取无人机A的空间坐标；根据解算得到的无人机A位置以及姿态信息解算出监测点的空间位置，最终完成监测任务。本发明与传统的GNSS监测技术相比可以有效克服局部建筑遮挡造成无法接收定位信号从而不能有效定位的问题，而且与传统的摄影测量相比，不仅采用倾斜摄影技术而且不需要地面控制点。

主权项

1.一种无GNSS信号和无控制点下无人机协同视觉形变监测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：在协同无人机A上设置靶标A作为识别的标识点，并量测出靶标A中心点与无人机A的机载相机摄影中心的坐标平移向量相对几何关系；步骤2：在形变监测点设置与步骤1同样的靶标B，并确保靶标B与形变监测点位置不会发生相对位移；步骤3：无人机A置于悬停状态，在作业时使用无人机A对监测点进行拍摄，得到包含监测点的立体像对，获取监测点在图像中的位置；步骤4：使用无人机B对无人机A进行立体像对获取，获取无人机A的靶标A在图像中的位置；具体的获取方法为，在图像中使用Hough圆检测算法检测出圆形的区域，并在圆形范围内采用Hough线段检测，若圆形区域内检测出存在两条相交的线段，则确认该区域为标志点，且交点为无人机A的靶标A中心在图像中的位置；步骤5：根据无人机B的位置与姿态信息、无人机B对无人机A拍摄得到的立体像对，求得无人机A的空间坐标；步骤6：根据解算得到的无人机A位置以及姿态信息，结合无人机A针对形变监测点获取的立体像对，解算出监测点的空间位置，最终完成监测任务。