[发明专利]基于表决融合的多激光传感器数据融合方法

摘要

本发明属于机器人自动导航及多激光雷达数据融合技术领域，具体为基于表决融合的多个激光传感器数据融合方法。目前的工业自动导航搬运机器人大多使用一个或者两个激光雷达来来检测周围的环境信息，在使用激光雷达进行环境信息数据融合时，会出现对环境信息描述非常大的误差和干扰信息，从未不能表示真实的物理环境。针对于这个情况，本发明提出了一种基于表决融合的多个激光传感器数据融合算法，根据在使用多个激光雷达采集周围环境的信息数据，在融合时采用一定的表决准则来确定周围环境目标的存在与否，从而大大降低了环境中的干扰信息，大大提高对物理世界的描述的准确度。

主权项

基于表决融合的多个激光传感器数据融合方法，其特征在于，根据机器人上的多个激光雷达采集周围环境的信息数据，在融合时采用一定的表决准则来确定周围环境目标的存在与否，具体步骤如下：1.1多激光雷达数据的采集：根据每个激光雷达坐标系与机器人中心坐标系的变化关系，将采集回来激光雷达坐标系下的二维环境障碍物距离信息变换到以机器人中心为原点坐标的二维坐标系下；1.2环境信息栅格化：在以机器人中心为原点的坐标系的下，对坐标系以1mm的精度进行栅格化处理，使二维坐标系变成离散的二维栅格地图坐标系；将带有距离的环境障碍物信息的原始数据转化成在二维坐标系下的固定位置点的逻辑“1”与“0”的关系；1.3信息融合：在机器人坐标系下，在固定的位置点出现包含一个、两个、及两个以上不同数量激光雷达等级的环境信息；在位置点处对不同等级数量的的信息分别采用不同的基于表决融合的融合准则。