[发明专利]一种小型无人机内置式稳像云台在审
| 申请号： | 201610913898.0 | 申请日： | 2016-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN106428595A | 公开（公告）日： | 2017-02-22 |
| 发明（设计）人： | 葛贤坤;张先锋;乔治军;陈曙泓;马宏伟;徐晨阳;肖臣 | 申请（专利权）人： | 南京壹诺为航空科技有限公司 |
| 主分类号： | B64D47/08 | 分类号： | B64D47/08 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司32252 | 代理人： | 李小静 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市栖霞区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种小型无人机内置式稳像云台，包括安装梁、安装架、壳体、姿态测量传感器、头罩、摄像头、方位电机、机架、俯仰电机、回转架和滚转电机，所述的头罩安装在壳体的顶面上，壳体底面上分布有四根安装梁，安装架安装在壳体内的底面上，滚转电机安装在安装架上，回转架安装在滚转电机的输出轴上，俯仰电机输出轴安装在回转架的安装孔里，机架安装在俯仰电机上，方位电机安装在机架上，摄像头安装在方位电机的输出轴上，姿态测量传感器安装在摄像头上。本发明可实现小型无人机在飞行过程中的变焦距稳像拍摄。控制模块根据测量传感器测得的姿态信息，采用跟随式模糊PID控制算法滤去飞机在滚转、俯仰、方位方向上的抖动，实现稳定拍摄。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 小型 无人机 内置 式稳像云台 | ||
【主权项】：
一种小型无人机内置式稳像云台，其特征在于：包括安装梁(1)、安装架(2)、壳体(3)、姿态测量传感器(4)、头罩(5)、摄像头(6)、方位电机(7)、机架(8)、俯仰电机(9)、回转架(10)和滚转电机(11)，所述的壳体(3)为带底的圆锥筒形结构，所述的头罩(5)采用透光率很高的球冠形光学玻璃加工而成，所述的头罩(5)固定安装在壳体(3)的顶面上，所述的壳体(3)底面上沿圆周方向均匀分布有四根安装梁(1)，所述的安装架(2)为十字叉结构且安装架(2)固定安装在壳体(3)内的底面上，所述的滚转电机(11)通过螺钉固定安装在安装架(2)上，所述的回转架(10)固定安装在滚转电机(11)的输出轴上，所述的俯仰电机(9)输出轴固定安装在回转架(10)的安装孔里，所述的机架(8)固定安装在俯仰电机(9)上，所述的方位电机(7)固定安装在机架(8)上，所述的摄像头(6)安装在方位电机(7)的输出轴上且摄像头(6)位于壳体(3)内，所述的姿态测量传感器(4)安装在摄像头(6)上，所述的安装架(2)的中心设有通孔。
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