[发明专利]一种具有鲁棒特性的协同导航滤波方法有效
| 申请号： | 201610907997.8 | 申请日： | 2016-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN106568442B | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 卢少然;范爱中;李晟 | 申请（专利权）人： | 中冶华天南京电气工程技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 11327 北京鸿元知识产权代理有限公司 | 代理人： | 陈英俊;杨桦 |
| 地址： | 210019 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有鲁棒特性的协同导航滤波方法。该方法是利用投影统计对从艇接收到的来自主艇的量测信息进行异常判断，获取量测信息的权值后，建立基于改进Huber估计的协同导航鲁棒滤波模型，提高了从艇的定位精度。本发明的具有鲁棒特性的协同导航滤波方法通过结合投影统计异常点鉴别方法和改进Huber估计法提高在量测噪声异常情况下的协同导航从艇的定位精度，增强滤波算法的鲁棒性。该方法的特点是当量测噪声为近似高斯分布并且出现异常值时滤波仍可以保持较高的精度，具有鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 协同 滤波 量测信息 鲁棒特性 鲁棒性 投影 高斯分布 量测噪声 滤波模型 滤波算法 异常判断 异常点 鲁棒 噪声 近似 改进 鉴别 统计 | ||
【主权项】：
1.一种具有鲁棒特性的协同导航滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：/n(1)在协同导航从艇定位中，利用投影统计对从艇接收到的来自主艇的量测信息进行异常判断，包括以下分步骤：/n1)获得k个时刻的N维状态向量的中位向量，表示为：/n
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