[发明专利]一种全自动玉米须采摘机

摘要

本发明涉及药材采摘领域，具体的说是一种全自动玉米须采摘机，包括主杆、底板、移动盘、支撑装置、摘取装置和收集装置；底板固定在主杆下端；支撑装置设置在底板的前后两侧；移动盘设置在底板的两端，移动盘包括固定柱、液压杆、摇动杆、旋转块、底座和滚轮；底座呈星形，其固定在固定柱的下端，星形底座的凸角能插入玉米植株之间的缝隙内；液压杆尾部与固定柱和摇动杆连接；摘取装置包括支撑板、传感器和抓取装置；传感器和抓取装置均设置在支撑板上。本发明通过两个间歇式旋转的星形底盘来实现移动，通过增大机器底部支撑面的宽度增加支撑面的面积，进而增加了机器的稳度，适合玉米地成垄且垄内植株有间隔的地形，大大提高了采摘效率。

主权项

1.一种全自动玉米须采摘机，其特征在于：包括主杆(1)、底板(2)、移动盘(3)、支撑装置(4)、摘取装置(5)和收集装置(6)；所述的主杆(1)呈竖直放置的圆杆形；所述的底板(2)呈长方形，底板(2)中部固定在主杆(1)下端；所述的支撑装置(4)数量为二，两个支撑装置(4)分别设置在底板(2)的前后两侧；所述的移动盘(3)数量为二，两个移动盘(3)分别设置在底板(2)的两端，移动盘(3)包括固定柱(31)、液压杆(32)、摇动杆(33)、旋转块(34)、底座(35)和滚轮(36)；所述的固定柱(31)呈圆柱形，固定柱(31)上端焊接在底板(2)下方；所述的底座(35)呈星形，底座(35)的中心固定设置在固定柱(31)的下端；所述的液压杆(32)尾部铰接在固定柱(31)上，液压杆(32)的数量与底座(35)星形的凸角数量相同；所述的摇动杆(33)呈“T”形，摇动杆(33)下端铰接在底座(35)星形的凸角处，且摇动杆(33)的右端铰接在液压杆(32)的首部；所述的旋转块(34)呈圆锥形，旋转块(34)固定在摇动杆(33)的左端；所述的滚轮(36)设置在底座(35)星形的凸角下；所述的摘取装置(5)包括支撑板(51)、传感器(52)和抓取装置(53)；所述的支撑板(51)中部固定在主杆(1)的上端；所述的传感器(52)和抓取装置(53)均设置在支撑板(51)上；所述的收集装置(6)呈圆筒形，且收集装置(6)固定在主杆(1)中部；所述的支撑装置(4)包括一级杆(41)、二级杆(42)、弹簧(43)和支撑轮(44)；所述的一级杆(41)一端固定在底板(2)中部；所述的二级杆(42)一端与一级杆(41)的另一端铰接，二级杆(42)的另一端与支撑轮(44)连接；所述的弹簧(43)一端连接在一级杆(41)的下部，且弹簧(43)的另一端连接在二级杆(42)的下部；所述的抓取装置(53)为开环式六自由度机械臂；所述的传感器(52)为色彩传感器，且传感器(52)设置在抓取装置(53)的两侧；工作时，将该机器放置于相邻的两垄玉米之间，两个移动盘(3)以相反的方向旋转，待两边移动盘(3)最外侧的星形凸角插入同一垄的相邻两棵玉米之间后，摘取装置(5)中的传感器(52)根据玉米须和玉米杆的颜色不同，将相邻两边的玉米须定位，并由抓取装置(53)将其采摘后放入收集装置(6)内；待两侧相邻的玉米须采摘完毕，位于外侧的星形凸角上的液压杆(32)伸长，使摇动杆(33)前端向下移动，进而使旋转块(34)钻入地下，其它液压杆(32)保持收缩状态，两个移动盘(3)继续转动，使两边移动盘(3)外侧的下一个星形凸角插入同一垄的相邻两棵玉米之间，摘取装置(5)开始工作，依次重复，直至机器移动至田垄另一端。