[发明专利]穿戴式手腕外骨骼康复装置

摘要

穿戴式手腕外骨骼康复装置，属于手腕外骨骼装置领域。本发明包括手背机构，连杆一，连杆二，前臂机构：所述手背机构，包括夹板、螺栓一、螺栓二、手背固定座、轴承一、竖轴一、横轴一、轴承二和轴承三，所述前臂机构，包括滑板、前臂固定座、轴承四、竖轴二、横轴二、轴承五和轴承六：所述连杆一与连杆二分别与横轴一和横轴二通过轴承连接，所述横轴一、横轴二分别与竖轴一和竖轴二通过轴承连接，所述竖轴一与竖轴二分别与手背固定座和滑板通过轴承连接：所述滑板与前臂固定座连接。本发明保证人机闭链的自由度数始终为二，从机构学角度避免了发生二次伤害的隐患。此装置简化了手腕外骨骼的机构设计，使用方便、占用体积小、制造成本低。

主权项

1.一种穿戴式手腕外骨骼装置，其特征在于：包括手背机构(1)，连杆一(2‑1)，连杆二(2‑2)和前臂机构(3)；所述手背机构(1)通过连杆一(2‑1)和连杆二(2‑2)与前臂机构(3)连接；所述手背机构(1)包括夹板(4)、螺栓一(5‑1)、螺栓二(5‑2)、手背固定座(6)、轴承一(7‑1)、竖轴一(8‑1)、横轴一(9‑1)、轴承二(7‑2)和轴承三(7‑3),所述夹板(4)通过螺栓一(5‑1)和螺栓二(5‑2)与手背固定座(6)连接，所述手背固定座(6)通过轴承一(7‑1)与竖轴一(8‑1)连接，所述竖轴一(8‑1)通过轴承二(7‑2)和轴承三(7‑3)与横轴一(9‑1)连接，所述横轴一(9‑1)通过轴承二(7‑2)与连杆一(2‑1)连接，以及横轴一(9‑1)通过轴承三(7‑3)与连杆二(2‑2)连接；所述横轴一(8‑1)分别与连杆一(2‑1)和连杆二(2‑2)构成手背水平转动副一(R1‑1)和手背水平转动副二(R1‑2)，所述手背固定座(6)和竖轴一(8‑1)构成手背垂直转动副(R2)；所述前臂机构(3)包括滑板(10)、前臂固定座(11)、轴承四(7‑4)、竖轴二(8‑2)、横轴二(9‑2)、轴承五(7‑5)和轴承六(7‑6),所述前臂固定座(11)与滑板(10)连接，所述滑板(10)通过轴承四(7‑4)与竖轴二(8‑2)连接，所述竖轴二(8‑2)通过轴承五(7‑5)和轴承六(7‑6)与横轴二(9‑2)连接，所述横轴二(9‑2)通过轴承五(7‑5)与连杆一(2‑1)连接，以及横轴二(9‑2)通过轴承六(7‑6)与连杆二(2‑2)连接；所述前臂固定座(11)与滑板(10)构成移动副(P1)，所述横轴二(9‑2)分别与连杆一(2‑1)和连杆二(2‑2)构成前臂水平转动副一(R4‑1)和前臂水平转动副二(R4‑2)，所述滑板(10)与竖轴二(8‑2)构成前臂垂直转动副(R3)。