[发明专利]一种姿态匹配过程中抗挠曲误差的自适应滤波方法

摘要

本发明属于惯性导航技术,具体公开了一种姿态匹配过程中抗挠曲误差的自适应滤波方法,首先建立挠曲特性物理模型和滤波误差模型，确定系统状态方程之后通过卡尔曼滤波过程分离估计主子惯导之间的抗挠曲误差，建立新的挠曲物理量模型，考虑到挠曲角度及角速度建立了新的状态矩阵，通过卡尔曼滤波完成主子惯导系统之间的挠曲误差估计，解决了挠曲变形带来的问题。

主权项

一种姿态匹配过程中抗挠曲误差的自适应滤波方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤一、建立挠曲特性物理模型利用挠曲变形的二阶马尔可夫过程公式，确定挠曲特性模型其中，为挠曲变形角速率，[ξx ξy ξz]为挠曲变形角度，[wx wy wz]为白噪声，[βx βy βz]为常数；步骤二、建立滤波误差模型X=[δh,δVn,δVu,δVe,φn,φu,φe,▿x,▿y,▿z,ϵx,ϵy,ϵz,φax,φay,φaz,δτ,δτV,θx,θy,θz,θ·x,θ·y,θ·z]T]]>其中，X为抗挠曲误差向量，δh为高度误差、δVn,δVu,δVe为速度误差、φn,φu,φe为子惯导失准角、▽x,▽y,▽z为子惯导加表零偏、εx,εy,εz为子惯导陀螺零偏、φax,φay,φaz为子惯导相对主惯导的安装误差、δτ为主基准航姿信息延迟、δτV为主基准速度信息延迟，θx,θy,θz为挠曲角度，为挠曲角速率；步骤三、确定系统状态方程X·=AX+W]]>A=A1018×606×18A2]]>A2=0001.00000001.00000001.0-βxβx00-2.0βx000-βyβy00-2.0βy000-βzβz00-2.0βz]]>其中，A1为依据误差模型确定的标准表达式；W为噪声误差矩阵；βx＝βy＝βz＝2.146/τ，τ为时间常数步骤四、解算上述状态方程，得出抗挠曲误差估计值。