[发明专利]一种煤块粉碎机器人

摘要

一种煤块粉碎机器人，包括粉碎部分、转向轮、铲煤部分、两个驱动轮和底座，其特征在于：所述的转向轮安装在底座的转向轮固定孔上，所述的两个驱动轮安装在底座的两个驱动轮固定孔上，所述的铲煤部分安装在底座的铲煤部分支撑座里面；所述的多个粉碎针呈线性排列固定安装在粉碎针顶板下面；所述的粉碎箱底部固定安装在粉碎部分固定座上，粉碎针顶板和粉碎针滑动安装在粉碎箱里面；通过伺服电机带动铲子把煤铲到粉碎通道，通过粉碎针顶板上的粉碎针上下移动把大块煤粉碎，提高工作效率。 1

主权项

1.一种煤块粉碎机器人，包括粉碎部分（1）、转向轮（2）、铲煤部分（3）、两个驱动轮（4）和底座（5），其特征在于：所述的转向轮（2）安装在底座（5）的转向轮固定孔（504）上，所述的两个驱动轮（4）安装在底座（5）的两个驱动轮固定孔（507）上，所述的铲煤部分（3）安装在底座（5）的铲煤部分支撑座（503）里面；所述的粉碎部分包括两个第二液压缸（101）、压板（102）、粉碎箱（103）、粉碎针顶板（104）、多个粉碎针（105）、粉碎通道（106），所述的两个第二液压缸（101）底端固定安装在第二液压缸固定座（502）上，活塞杆端与压板（102）下面固定连接；所述的粉碎针顶板（104）固定安装在压板（102）下面；所述的多个粉碎针（105）呈线性排列固定安装在粉碎针顶板（104）下面；所述的粉碎箱（103）底部固定安装在粉碎部分固定座（505）上，粉碎针顶板（104）和粉碎针（105）滑动安装在粉碎箱（103）里面；所述的粉碎通道（106）安装固定在粉碎箱（103）的前面，粉碎通道（106）和粉碎箱（103）联通；所述的转向轮包括舵机（201）、转向轮（202）、转向轮支架（203）、转向轴（204），所述的舵机（201）竖直向下，舵机轴穿过底板（501）上面的小孔与转向轮支架（203）固定连接；舵机（201）下面固定安装在底板（1）上面；所述的转向轮（202）转动安装在转向轴（204）上面；所述的转向轴（204）固定安装在转向轮支架（203）的孔上；所述的铲煤部分包括丝杠底座（301）、第一光轴（302）、第二光轴（303）、第三液压缸（304）、铲子支架（305）、铲子（306）、伺服电机支架（307）、摄像头（308）、伺服电机（309）、第四液压缸（310）、液压缸传动杆（311）、转动轴（312）、丝杠（313），所述的丝杠底座（301）固定安装在铲煤部分支撑座（503）里；所述的第一光轴（302）和第二光轴（303）下端与丝杠底座（301）上面固定连接，上端与伺服电机支架（307）下面固定连接；所述的第三液压缸（304）缸体后端固定安装在铲子支架（305）上面，活塞杆端部滑动安装在铲子（306）上的凹槽里；所述的铲子支架（305）滑动安装在两根光轴（209）上，并且在铲子支架（305）内部安装有个丝杆螺母，所述的丝杆螺母和丝杠（313）互相配合；所述的铲子支架（305）转动安装在转动轴（312）上；所述的铲子（306）转动安装在转动轴（312）上；所述的液压缸传动杆（311）一端与铲子（306）侧面的支架固定连接，另一端与第四液压缸（310）活塞杆端部固定连接，第四液压缸（310）倒立安放，其缸体后端固定安装在铲子支架（305）的后面的支架上；所述的驱动轮包括第一轮子（401）、第二轮子（402）、轴（403）、大齿轮（404）、小齿轮（405）、步进电机（406）、电机座（407）、支撑轴（408），所述的第一轮子（401）固定安装在轴（403）的一端，第二轮子（402）固定安装在轴（403）的另一端上；所述的大齿轮（404）固定安装在轴（403）上面，大齿轮（404）和轴（403）同心；所述的大齿轮（404）和小齿轮（405）啮合；所述步进电机（406）水平放置，其上面安装固定在电机座（407）下面；所述的支撑轴（408）一端固定安装在电机座（407）上面，一端固定安装在驱动轮固定孔（507）里；所述的底座包括底板（501）、两个第二液压缸固定座（502）、铲煤部分支撑座（503）、转向轮固定孔（504）、粉碎部分固定座（505）、两个第一液压缸底板固定座（506）、两个驱动轮固定孔（507），所述的底板（501）是一个呈三角形板子，在三个角处各有一个倒角，在底板（501）左面倒角处设有铲煤部分支撑座（503），在底板（501）左面倒角处偏右地方设有转向轮固定孔（504），在转向轮固定孔（504）右边设有粉碎部分固定座（505），在粉碎部分固定座（505）里面设有一个长方形孔，在粉碎部分固定座（505）前后各设有一个第二液压缸固定座（502），在底板（501）底面的粉碎部分固定座（505）的前后两侧各设有一个第一液压缸底板固定座（506），在第一液压缸底板固定座（506）上面设有支撑部分（6），支撑部分（6）包括第一液压缸固定板（601）、第一液压缸（602）、固定板（603），所述的第一液压缸固定板（601）上面固定安装在第一液压缸底板固定座（506）下面，所述的第一液压缸（602）缸体底端固定安装在第一液压缸固定板（601）内侧，其活塞杆端部与固定板（603）上面的支撑板固定安装；在两个第一液压缸底板固定座（506）的外侧各设有一个驱动轮固定孔（507）。