[发明专利]点焊系统

摘要

点焊系统具备点焊枪以及变更点焊枪与工件的相对位置的机器人。控制装置形成为实施以下的位置检测控制：对电极驱动电动机进行驱动以使点焊枪的可动电极与工件抵接，基于电极驱动电动机的状态值脱离预先决定的范围时的可动电极的位置来检测工件的位置。动作程序包含用于实施位置检测控制的工件检测参数。在动作程序中按各个打点来设定工件检测参数。

主权项

1.一种点焊系统，具备：点焊枪，其具有彼此相向地配置的一对电极；机器人，其变更点焊枪与工件的相对位置，以将工件配置于所述一对电极之间；以及控制装置，其对点焊枪和机器人进行控制，其中，机器人包括用于检测机器人的位置和姿势的机器人位置检测器，点焊枪包括能够移动的可动电极、与可动电极相向的相向电极、对可动电极进行驱动的电极驱动电动机以及用于检测可动电极的位置的电极位置检测器，控制装置包括用于存储动作程序的存储部，控制装置形成为能够检测包括电极驱动电动机的电流、转矩或转速在内的电极驱动电动机的状态值，并且，形成为实施以下的位置检测控制：对可动电极进行驱动，基于电极驱动电动机的状态值脱离预先决定的范围时的可动电极的位置来检测工件的位置，在动作程序中设定有多个打点，动作程序包含用于实施位置检测控制的工件检测参数，工件检测参数是按各个打点设定的，控制装置针对各个打点基于从动作程序获取到的工件检测参数来实施位置检测控制。