[发明专利]传感器的快速低功耗融合系统及方法有效
| 申请号： | 201610825329.0 | 申请日： | 2016-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN106370186B | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 黄剑敏;周子勋 | 申请（专利权）人： | 时瑞科技(深圳)有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 44364 广东深宏盾律师事务所 | 代理人： | 赵琼花;康宇宁 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种传感器的快速低功耗融合系统及方法，其特征在于包括：定时对传感器数据进行采样，并将数据进行缓存；取陀螺仪运动中的最高与最低两点值，将其运动轨迹抽象形成有规律的波形；当检测到缓存区指针达到设定的阈值时，将主芯片的微控制器从深度睡眠中唤醒；将采集到的数据进行自学习三阶平滑校准处理；采用波形抽象理论和定点查表方式进行数据计算；进行姿势调整，将气压传感器来补偿倾斜角的部分；进行姿势调整，将气压传感器来补偿倾斜角的部分。本发明利用简单的查表和波形抽象的方式来降低运算过程，达到简单的八位芯片也可以做到的融合算法，可以大量的降低功耗和运算时间。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器 快速 功耗 融合 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种传感器的快速低功耗融合方法，其特征在于，所述传感器包括加速度传感器、陀螺仪、地磁传感器和气压传感器；传感器数据分布于不同的坐标系，融合后转换成为一个四元数的空间坐标；所述方法包括以下步骤：/n定时对传感器数据进行采样，并将数据进行缓存；/n取陀螺仪运动中的最高与最低两点值，将其运动轨迹抽象形成有规律的波形；/n当检测到缓存区指针达到设定的阈值时，将主芯片的微控制器从深度睡眠中唤醒；/n将缓存区中的数据进行自学习三阶平滑校准处理；/n对校准处理后的数据采用波形抽象理论和定点查表方式在卡尔曼滤波器内进行数据计算；/n进行姿势调整，利用气压传感器来补偿倾斜角；/n将融合好的不同坐标系数据整合为一个坐标系的数据输出。/n
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