[发明专利]一种基于双目立体视觉的三维重建系统及其方法

摘要

一种基于双目立体视觉的三维重建系统和方法，包括双目摄像头，布置于无人飞行器上，用于拍摄双目图像；飞行控制器，包括接收机和处理器，所述接收机用于经由无线网络直接从无人飞行器接收所述双目摄像头拍摄的双目图像，所述处理器包括边缘获取单元，用于得到第一边缘像素集合和第二边缘像素集合，所述第一边缘像素集合由双目图像中的一目图像经边缘检测得到的所有边缘像素组成，所述第二边缘像素集合由另一目图像经边缘检测得到的所有边缘像素组成，本发明提供的基于双目立体视觉的三维重建系统和方法的有益效果为解决目前应用于小型无人机上的视觉导航方案中障碍物检测方法存在计算量大实时性差的问题。

主权项

一种基于双目立体视觉的三维重建系统，其特征在于，包括：双目摄像头，布置于无人飞行器上，用于拍摄双目图像；飞行控制器，包括接收机和处理器，所述接收机用于经由无线网络直接从无人飞行器接收所述双目摄像头拍摄的双目图像，所述处理器包括边缘获取单元，用于得到第一边缘像素集合和第二边缘像素集合，所述第一边缘像素集合由双目图像中的一目图像经边缘检测得到的所有边缘像素组成，所述第二边缘像素集合由另一目图像经边缘检测得到的所有边缘像素组成；相似评价单元，用于基于下式得到第一边缘像素集合中的每一边缘像素块Pleft与第二边缘像素集合中的每一边缘像素块Pright间的相似评价值S：S=Σi=05×5|p(i)left-p(i)right|Σi=05×5L(p(i)left)+L(p(i)right)]]>式中，p(i)为5×5的像素块的一个像素点，L为拉普拉斯算子，对S设置阈值，满足该阈值的两个像素块即被认为是符合要求的块匹配；匹配确定单元，用于针对第一边缘像素集合中的每一边缘像素块Pleft、从该边缘像素块Pleft的候选像素块集合中确定该边缘像素块Pleft的匹配像素块，所述候选像素块集合由与该边缘像素块Pleft间的相似评价值S大于评价值阈值的所有边缘像素块Pright组成；视图重建单元，用于基于匹配的边缘像素块Pleft和Pright及匹配的边缘像素块Pleft和Pright间的视差构建三维立体图像。