[发明专利]一种定位装置的残余振荡抑制方法及系统

摘要

本发明公开了一种定位装置的残余振荡抑制方法及系统。特别针对伺服驱动器驱动低刚性机械设备的定位控制装置，该方法由伺服驱动器实施执行。具体包括：获取原始位置指令；获取连续的n个作用脉冲的幅值和时滞；获取伺服位置控制周期；计算零振荡零导数整形器离散的传递函数；利用零振荡零导数整形器离散传递函数将原始位置指令整形，得到经过整形的离散化位置指令；根据经整形的离散化位置指令驱动电机转动，以抑制定位装置定位结束时电机轴连接的机械负载末端的残余振荡。本发明提供的驱动器具有对原始位置指令进行整形的功能，使定位装置既可在许可的定位误差范围内进行定位，又能缩小定位时间，提高设备的工作效率。

主权项

一种定位装置的残余振荡抑制方法，其特征在于，包括：获取原始位置指令，所述位置指令为上位控制器发出的用于位置控制的指令；获取连续的n个作用脉冲的幅值和时滞，n＝3；获取伺服位置控制周期；计算零振荡零导数整形器离散的传递函数；利用零振荡零导数整形器离散型传递函数对所述位置指令进行整形离散化，得到整形离散化的位置指令，其中，A_i为第i个作用脉冲的幅值，N_i＝Round(T_i/T_c)，Round()为T_i/T_c计算值的小数点后一位经过四舍五入后得到整数的函数，T_i为第i个作用脉冲的时滞，T_c为伺服位置控制周期，n＝3；根据所述经整形离散化的位置指令驱动电机转动，以抑制定位装置定位结束时电机轴连接的机械负载末端的残余振荡。