[发明专利]一种超市易拉罐自动安放机器人

摘要

本发明提供一种超市易拉罐自动安放机器人，包括底座、易拉罐储存部分、易拉罐储存装置支撑架部分、助推机构、两个行走部分和转向机构，其特征在于：所述的易拉罐储存装置支撑架部分安装在底座的上面，所述的易拉罐储存部分安装在易拉罐储存装置支撑架部分上面，所述的助推机构安装在易拉罐储存部分的助推机构外壳的里面；所述的两个两个行走部分安装在底座左面的下面的支架上；所述的转向机构安装在底座右面中间位置的行走部分支撑座里；本发明通过行走部分和转向机构能够自动走到需要放易拉罐的架子前面，并把易拉罐放到上面，自动化程度高。

主权项

1.一种超市易拉罐自动安放机器人，包括底座（1）、易拉罐储存部分（2）、易拉罐储存装置支撑架部分（3）、助推机构（4）、两个行走部分（5）和转向机构（6），其特征在于：所述的易拉罐储存装置支撑架部分（3）安装在底座（1）的上面，所述的易拉罐储存部分（2）安装在易拉罐储存装置支撑架部分（3）上面，所述的助推机构（4）安装在易拉罐储存部分（2）的助推机构外壳（209）的里面；所述的两个行走部分（5）安装在底座（1）左面的下面的支架上；所述的转向机构（6）安装在底座（1）右面中间位置的行走部分支撑座（104）里；所述的底座包括底板（101）、四个支撑座（102）、转向机构支撑座（103）、两个行走部分支撑座（104），所述的底板（1）是长方体，其上面的左边中间位置设有转向机构支撑座（103），在底板（101）上面前后两边各设有两个四个支撑座（102），在底板（101）下面的右侧设有两个行走部分支撑座（104）；所述的易拉罐储存部分包括易拉罐储存外壳（201）、移动支架（202）、易拉罐储存底板（203）、两个伺服电机（204）、两个第一丝杠支撑架（205）、两个第一丝杠（206）、两个第一光轴（207）、两个丝杠固定板（208）、助推机构外壳（209）、斜板（210）、第一步进电机（211）、传感器底板（212）、扫码器（213）、摄像头（214），所述的移动支架（202）滑动安装在易拉罐储存外壳（201）的凹槽上；所述的两个第一丝杠支撑架（205）内侧安装在移动支架（202）的外侧上；所述的两个伺服电机（204）竖直向上放置，其底面固定安装在易拉罐储存底板（203）的上面，其电机轴与第一丝杠（206）的下端面固定连接；所述的第一丝杠（206）的上端面转动安装在丝杠固定板（208）的下面，所述的光轴（207）的上端与丝杠固定板（208）的下面固定连接，光轴（207）的下端面与易拉罐储存底板（203）的上面固定连接，所述的第一丝杠支撑架（205）滑动安装在光轴（207）上，并且在第一丝杠支撑架（205）内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母分别和第一丝杠（206）互相配合；所述的助推机构外壳（209）底面固定安装在丝杠固定板（208）的上面，助推机构外壳（209）底面的孔和易拉罐储存外壳（201）上面的端口连通；所述的斜板（210）后面固定安装在助推机构外壳（209）的前面；所述的第一步进电机（211）竖直放置，第一步进电机（211）的底面固定安装在助推机构外壳（209）的上面，第一步进电机（211）的电机轴与传感器底板（212）的下面固定连接；所述的扫码器（213）和摄像头（214）固定安装在传感器底板（212）的前面；所述的易拉罐储存装置支撑架部分包括两个第二丝杠支撑座（301）、两个第二步进电机（302）、两个第二光轴（303）、两个第二丝杠（304）、两个第二丝杠支架（305）、第一液压缸底板（306）、两个第一液压缸（307），所述的第二丝杠支撑座（301）固定安装在支撑座（102）上面；所述的第二步进电机（302）水平放置，第二步进电机（302）的下面固定安装在底板（101）上面，第二步进电机（302）的电机轴穿过第二丝杠支撑座（301）上的孔与第二丝杠（304）的前端面固定连接；所述的第二丝杠（304）后端面转动安装在后侧的第二丝杠支撑座（301）的前面上，所述的第二光轴（303）两端分别于两个第二丝杠支撑座（301）的内侧固定连接；所述的第二丝杠支架（305）滑动安装在光轴（303）上，并且在第二丝杠支架（305）内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母和丝杠（304）互相配合；所述的第一液压缸底板（306）底面固定安装在第二丝杠支架（305）上面；所述的第一液压缸（307）缸体后端固定安装在第一液压缸底板（306）上面，第一液压缸（307）活塞杆端部与易拉罐储存底板（203）底部固定连接；所述的助推机构包括第二液压缸支撑板（401）、两个第二液压缸（402）、易拉罐助推器（403），所述的第二液压缸支撑板（401）上面固定安装在助推机构外壳（209）内部的后面板子上；所述的行走部分包括四个轮子（501）、两个轮子轴（502）、两个大齿轮（503）、两个小齿轮（504）、两个第三步进电机（505）、两个第三步进电机固定座（506）、两个轮子支柱（507），所述的轮子轴（502）两端与两个轮子（501）内侧面固定连接；所述的大齿轮（503）固定安装在轮子轴（502）上，所述的大齿轮（503）和小齿轮（504）相互啮合；所述的第三步进电机（505）水平放置，其上面固定安装在第三步进电机固定座（506）的凹槽里，其电机轴与小齿轮（504）固定连接；所述的轮子支柱（507）底端固定安装在第三步进电机固定座（506）上面，所述的轮子支柱（507）上端面与行走部分支撑座（104）的孔固定连接；所述的转向机构包括独轮（601）、轮子支架（602）、独轮轴（603）、舵机支撑轴（604）、舵机（605），所述的独轮（601）固定安装在独轮轴（603）上，独轮（601）和独轮轴（603）同心；所述的独轮轴（603）转动安装在轮子支架（602）上面的孔里；所述的舵机（605）竖直向下放置，其下端面固定安装在转向机构支撑座（103）的孔里，电机轴穿过底板（101）与舵机支撑轴（604）上端面固定连接，舵机支撑轴（604）下端面固定安装在轮子支架（602）上面。