[发明专利]一种线控换挡开关的测试装置、系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试装置、系统及方法，该测试装置包括用于在机械手臂的工作区域内建立用于确定机械手臂所有工作平面的空间坐标系的位置信息管理系统、用于依据用户选取的测试用例发出与测试用例相对应的测试指令的测试模块、运动控制模块以及拍照模块，测试模块还用于依据位置图得到线控换挡开关的所在挡位；并判断机械手臂到达测试指令对应的预设目标位置对应的挡位与线控换挡开关的所在挡位是否一致，进而对线控换挡开关是否合格进行测试。可见，本申请包括六自由度机械手臂以及与该六自由度机械手臂对应的测试系统，其运动余度能够满足新型线控换挡开关的测试要求，具有稳定的重复性，适用范围广。

主权项

1.一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试装置，其特征在于，该测试装置包括：位置信息管理系统，用于在所述机械手臂的工作区域内建立用于确定所述机械手臂所有工作平面的空间坐标系，标定和记录所述机械手臂的预设位置信息，并实时地与所述机械手臂的当前位置信息进行比较，得到所述机械手臂是否达到预设目标位置的确认信息；测试模块，用于依据用户选取的测试用例发出与所述测试用例相对应的测试指令；运动控制模块，用于接收所述测试指令，并依据所述测试指令判断所述机械手臂是否会超出预设安全边界，如果是，则发出警报；否则，自动依据所述测试指令以及所述空间坐标系计算运动轨迹，生成运动参数，并控制所述机械手臂按照所述运动参数和所述运动轨迹进行运动，同时接收所述机械手臂的位置信息反馈，当接收到所述机械手臂到达所述测试指令对应的预设目标位置的确认信息时，控制所述机械手臂停止运动；拍照模块，用于当所述机械手臂到达所述测试指令对应的预设目标位置时，依据所述测试指令对此时所述线控换挡开关的位置进行拍摄，得到所述线控换挡开关的位置图；所述测试模块还用于依据所述位置图得到所述线控换挡开关的所在挡位；并判断所述机械手臂到达所述测试指令对应的预设目标位置对应的挡位与所述线控换挡开关的所在挡位是否一致，进而对所述线控换挡开关是否合格进行测试。